1.一种水下潜行器电机两挡自动变速器，包括箱体(1)，其特征在于：在所述箱体(1)内设有输入轴(2)、传动机构(3)、换挡操纵机构(4)和输出轴(5)，其中，所述输入轴(2)和输出轴(5)同轴设置；

所述传动机构(3)包括可转动地安装在输入轴(2)上的内齿圈(31)以及设置在输入轴(2)一端的N级行星轮系(32)，每级行星轮系(32)的行星架(321)上均一体成型有与输入轴(2)同轴的转动轴(321a)，第一级行星轮系(32)的太阳轮(322)固套在所述输入轴(2)上，其余各个太阳轮(322)分别固套在上一级行星架(321)的转动轴(321a)上，最后一级行星架(321)的转动轴(321a)与输出轴(5)固定连接或一体设置，所述内齿圈(31)的内壁具有N圈环形齿(314)，每圈环形齿(314)分别与对应一级行星轮系(32)的全部行星轮(323)啮合；

所述换挡操纵机构(4)包括花键套(41)、结合套(42)、连接套(43)以及执行组件(44)，其中，所述花键套(41)固套在输入轴(2)上，所述结合套(42)固定在箱体(1)的内壁上，所述连接套(43)与内齿圈(31)同步转动，并可沿内齿圈(31)轴向滑动，所述执行组件(44)包括推动环(442)以及执行电机(441)，所述执行电机(441)固定在箱体(1)上，其电机轴(441a)穿过推动环(442)，并与推动环(442)螺纹配合，所述推动环(442)和结合套(42)滑动配合，并与连接套(43)之间安装有转动轴承(45)，当推动环(442)处于第一位置时，连接套(43)与结合套(42)结合，当推动环(442)处于第二位置态时，连接套(43)与花键套(41)结合。

2.根据权利要求1所述的水下潜行器电机两挡自动变速器，其特征在于：所述箱体(1)包括同轴设置的前箱体(11)和后箱体(12)，其中，所述结合套(42)固定于前箱体(11)和后箱体(12)之间，该结合套(42)的外径与前箱体(11)和后箱体(12)的外径相等，N级所述行星轮系(32)均位于后箱体(12)的内部，需要指出的是，N为正整数。

3.根据权利要求2所述的水下潜行器电机两挡自动变速器，其特征在于：所述结合套(42)呈圆筒形，该结合套(42)的后端具有沿径向向内凸出的结合凸起(421)，各个相邻所述结合凸起(421)之间分别形成结合槽(422)，所述连接套(43)的后端均匀分布有沿轴向向后凸出且与结合槽(422)相适应的第一卡爪部(431)，当连接套(43)的各个第一卡爪部(431)嵌入对应的结合槽(422)后，各个第一卡爪部(431)能够与对应的结合凸起(421)抵接。

4.根据权利要求3所述的水下潜行器电机两挡自动变速器，其特征在于：所述电机轴(441a)的外端可转动地支承在对应结合凸起(421)端面上的转动安装孔(425)中。

5.根据权利要求1～4中任一项所述的水下潜行器电机两挡自动变速器，其特征在于：

所述花键套(41)呈圆盘形，该花键套(41)的外缘均匀分布有沿径向向外凸出的限位凸起(411)，各个相邻所述限位凸起(411)之间分别形成嵌入槽(412)，所述连接套(43)的前端均匀分布有沿轴向向前凸出且与嵌入槽(412)相适应的第二卡爪部(432)，当连接套(43)的各个第二卡爪部(432)嵌入对应的嵌入槽(412)后，各个第二卡爪部(432)能够与对应的限位凸起(411)抵接。

6.根据权利要求1～4中任一项所述的水下潜行器电机两挡自动变速器，其特征在于：

所述内齿圈(31)包括依次连接且同轴设置的第一筒状部(311)、圆盘过渡部(312)和第二筒状部(313)，其中，所述第一筒状部(311)和第二筒状部(313)分别位于圆盘过渡部(312)的两侧端面，所述第一筒状部(311)的内径等于圆盘过渡部(312)的内径，并与圆盘过渡部(312)一体成型，所述第二筒状部(313)的外径等于圆盘过渡部(312)的外径，并与圆盘过渡部(312)固定连接；

所述第一筒状部(311)可转动地安装在输入轴(2)上，并位于花键套(41)的后部，在该第一筒状部(311)的外壁上加工有外花键，所述连接套(43)上具有与外花键相适应的内花键，并可沿第一筒状部(311)的轴向滑动；

所述第二筒状部(313)套在N级行星轮系(32)的外部，N圈所述环形齿(314)沿第二筒状部(313)的轴向并排成型于第二筒状部(313)的内壁上。

7.根据权利要求6所述的水下潜行器电机两挡自动变速器，其特征在于：在所述第二筒状部(313)的后端设有沿径向向内延伸的支撑部(315)，该支撑部(315)和输出轴(5)之间设置有支撑轴承(6)。

8.根据权利要求1～4中任一项所述的水下潜行器电机两挡自动变速器，其特征在于：

所述连接套(43)的中部具有台阶限位部(433)，该台阶限位部(433)的一侧与转动轴承(45)抵接。

9.根据权利要求1～4中任一项所述的水下潜行器电机两挡自动变速器，其特征在于：

第一级行星轮系(32)的所述太阳轮(322)与输入轴(2)一体成型，其余各个太阳轮(322)分别与上一级行星架(321)一体成型。

10.一种电机两挡自动变速器的换挡方法，其特征在于，按照以下步骤进行：

S1：电机(7)控制输入轴(2)减速，使输入轴(2)的转速n1达到设定值no；

S2：电机(7)断电，使输入轴(2)的转速n1＞0，且转矩T＝0；

S3：当二挡换一挡时，执行电机(441)通电，电机轴(442)朝一个方向转动；当一挡换二挡时，执行电机(441)通电，电机轴(442)朝另一个方向转动；

S4：检测输入轴(2)的转速n1和输出轴(5)的转速n2：若n1＞0，n2＝0，则检测返回步骤S3的循环次数nx，若nx＜5，则返回步骤S3，若nx＝5，则立即报警；当二挡换一挡时，若n1/n2＝i1，则进入下一步骤；当一挡换二挡时，若n1/n2＝i2，则进入下一步骤；其中，i1为一挡的传动比，i2为二挡的传动比；

S5：电机(7)启动。