1.一种空间单自由度四爪夹紧机构，其特征在于：该夹紧机构包含基座（1）、动平台（4）、连杆2A、连杆3A、连杆2B、连杆3B、连杆2C、连杆3C、连杆2D、连杆3D、螺母（5）和弹簧（6）；

该夹紧机构的主要组成部分是一种对称并联机构，该并联机构包含基座（1）、动平台（4）以及四个相同支链，分别为支链A、支链B、支链C、支链D；该并联机构竖直放置，基座在下侧，动平台在上侧，其中基座与地面固连；并联机构的每个支链由两个连杆构成，支链A包含连杆

2A和连杆3A，连杆2A的下端与基座通过转动副相连，连杆2A的上端与连杆3A的下端通过转动副相连，连杆3A的中部与动平台通过转动副相连，连杆3A的上半部分作为夹持器与工件接触，这两个转动副的轴线均平行于基座和动平台的表面；支链B、支链C和支链D也采用相同的连接方式；四个支链在基座的周向上均匀分布，相邻两个支链的转动副轴线之间的夹角均为90度；基座（1）的上表面中心有一个圆柱形凸台，凸台与弹簧（6）的下端固连；动平台（4）的下表面中心也有一个圆柱形凸台，凸台的圆柱面上有螺纹；螺母（5）与动平台（4）通过此螺纹相连；螺母的下表面与弹簧的上端保持接触，但不固连。

2.如权利要求1所述的空间单自由度四爪夹紧机构，其特征在于：该夹紧机构的动平台沿竖直轴线作平移运动，并且始终平行于基座，同时连杆3A、连杆3B、连杆3C和连杆3D的上半部分相应地作张合运动。

3.如权利要求1所述的空间单自由度四爪夹紧机构，其特征在于：当具有一定重量的工件放置在所述机构的动平台（4）上时，在重力的作用下，动平台（4）会自动向下运动，实现对工件的自动夹持，无需外加动力源。

4.如权利要求1所述的空间单自由度四爪夹紧机构，其特征在于：当所述机构的动平台（4）上没有放置工件时，通过螺母在动平台（4）的凸台上的螺旋运动，可以调节动平台上表面相对于基座的高度以及夹持器的张开角度；结合弹簧的作用，可以实现对工件夹紧力的调节。