1.一种并联机器人机构，包括基座总成(100)，其特征在于，所述的基座总成(100)包括底座(102)和固定在所述的底座(102)上的圆柱形的具有转轴(A1)的基柱(101)，所述的并联机器人机构还包括：第一上主动臂(201)，该第一上主动臂(201)的第一端与所述的基柱(101)通过转动副连接；

第二上主动臂(202)，该第二上主动臂(202)的第一端与所述的基柱(101)通过转动副连接；

第一上从动杆(211)，该第一上从动杆(211)的第一端与所述的第一上主动臂(201)的第二端转动地连接；

第二上从动杆(212)，该第二上从动杆(212)的第一端与所述的第二上主动臂(202)的第二端转动地连接；

设置在所述的第一上主动臂(201)和所述的第二上主动臂(202)下方的第一下主动臂(221)，该第一下主动臂(221)的第一端与所述的基柱(101)通过转动副连接；

设置在所述的第一上主动臂(201)和所述的第二上主动臂(202)下方的第二下主动臂(222)，该第二下主动臂(222)的第一端与所述的基柱(101)通过转动副连接；

第一下从动杆(231)，该第一下从动杆(231)的第一端与所述的第一下主动臂(221)的第二端转动地连接；

第二下从动杆(232)，该第二下从动杆(232)的第一端与所述的第二下主动臂(222)的第二端转动地连接；

末端组件(300)，该末端组件(300)包括第一滑块(311)和固定在该第一滑块(311)上的立轴(312)，所述的第一滑块(311)被设置成沿空间上基本垂直于所述的转轴(A1)的方向线性运动，所述的立轴(312)的轴线与所述的转轴(A1)在空间上基本平行，其中，所述的末端组件(300)的一部分结构都与所述的第一下从动杆(231)的第二端以及所述的第二下从动杆(232)的第二端转动地连接，所述的立轴(312)都与所述的第一上从动杆(211)的第二端以及所述的第二上从动杆(212)的第二端转动地连接。

2.根据权利要求1所述的并联机器人机构，其特征在于，所述的末端组件(300)包括：L型架(301)，该L型架(301)的一部分竖向结构布置在所述的第一下从动杆(231)的第二端和所述的第二下从动杆(232)的第二端的内部；

设置在所述的L型架(301)的拐角处的角端件(302)；

转动地连接在所述的角端件(302)上的滑轮(330)；

支撑在所述的L型架(301)的第一平面上的并且用于引导所述的第一滑块(311)进行线性运动的第一导轨(310)，所述的第一平面与所述的转轴(A1)在空间上垂直；

支撑在所述的L型架(301)的第二平面上的第二导轨(320)，该第二平面与所述的第一平面形成夹角；

由所述的第二导轨(320)限定进行线性运动的第二滑块(321)；

固定连接所述的第一滑块(311)和所述的第二滑块(321)的绳索(333)，其中，所述的绳索(333)绕所述的滑轮(330)折弯后穿过所述的第一下从动杆(231)的第二端和所述的第二下从动杆(232)的第二端的内部。

3.根据权利要求2所述的并联机器人机构，其特征在于，所述的末端组件(300)包括：设置在所述的角端件(302)上的至少一个引导件(303)，其中每个引导件(303)具有缺口，缺口的宽度允许所述的绳索(333)通过，以用于定位所述的绳索(333)受限制地围绕所述的滑轮(330)折弯。

4.根据权利要求2所述的并联机器人机构，其特征在于，所述的末端组件(300)包括与所述的L型架(301)的一部分竖向结构固定连接的套筒(340)，其中：所述的套筒(340)在外筒面与轴承配合；

所述的套筒(340)的边缘设有与轴承定位的筒肩；

所述的套筒(340)在外筒面成型出凹陷的安装部(3402)，用于通过螺丝与所述的L型架(301)固定。

5.根据权利要求1至4中任一项权利要求所述的并联机器人机构，其特征在于，所述的末端组件(300)包括：与所述的第一下从动杆(231)配合的第一轴承(341)；

与所述的第二下从动杆(232)配合的第二轴承(342)。

6.根据权利要求5所述的并联机器人机构，其特征在于：

所述的第一下从动杆(231)的第二端和所述的第二下从动杆(232)的第二端分别设有与所述的第一轴承(341)和所述的第二轴承(342)配合的圆柱孔，每个圆柱孔的底部设有与轴承定位的孔肩部(233)；

所述的第一下从动杆(231)的第二端和所述的第二下从动杆(232)的第二端之间设有平垫片(343)，该平垫片(343)由硬度都低于所述的第一下从动杆(231)和所述的第二下从动杆(232)的耐磨材料构成。

7.根据权利要求2所述的并联机器人机构，其特征在于，所述的末端组件(300)包括：设置在所述的第一滑块(311)和所述的角端件(302)之间的第一弹簧(331)；

设置在所述的第二滑块(321)和所述的角端件(302)之间的第二弹簧(332)，其中所述的绳索(333)都穿过所述的第一弹簧(331)和所述的第二弹簧(332)。

8.根据权利要求2所述的并联机器人机构，其特征在于，所述的末端组件(300)包括：设置在L型架(301)两个末端的两个限位部(304)，用于分别定位所述的第一导轨(310)和所述的第二导轨(320)。

9.根据权利要求1所述的并联机器人机构，其特征在于：

所述的第一上从动杆(211)的第二端和所述的第二上从动杆(212)的第二端都设有通孔，以同时配合一直线轴承(313)；

所述的立轴(312)配合地穿过所述的直线轴承(313)的内孔；

所述的直线轴承(313)分别通过轴承卡环(315)与所述的第一上从动杆(211)的顶面和所述的第二上从动杆(212)的底面卡合。

10.根据权利要求9所述的并联机器人机构，其特征在于，

所述的第一上从动杆(211)的第二端和所述的第二上从动杆(212)的第二端之间设有间隙垫片(314)，该间隙垫片(314)由硬度都低于所述的第一上从动杆(211)和所述的第二上从动杆(212)的耐磨材料构成。