1.一种平面弯管内表面的磁力研磨加工流水线，其特征在于，包括依次设置的上料工位、加工工位和卸料工位，上料工位与加工工位之间设上料传送带；加工工位与卸料工位之间设卸料传送带，卸料工位与上料工位之间设回收夹具传送带；靠近加工工位一侧的上料传送带两侧分别设磨料填充装置，磨料填充装置底部磨料出口下方的上料传送带底部设磨料填充旋转磁盘；加工工位设多台磁力研磨机及2个机械臂，其中磁力研磨机在靠近上料传送带及卸料传动带的两内侧分别设置2排，2排磁力研磨机之间设有机械臂轨道，2个机械臂可分别沿对应的机械臂轨道移动；卸料传送带的末端还设有不锈钢丝网传送带及磨料收集传送带，磨料收集传送带设于不锈钢丝网传送带的下方，磨料收集传送带的底部设磨料收集旋转磁盘。

2.根据权利要求1所述的一种平面弯管内表面的磁力研磨加工流水线，其特征在于，所述上料传送带上设有工件限位槽，方便机械臂定位抓取，上料传送带的起始端与外部的工件传送带相连接，且上料传送带的起始端设有挡板，对应位置的上料工位设工件装卡工作台；对应加工工位两端的上料传送带上第一个工件限位槽及最后一个工件限位槽处分别设有接近传感器，接近传感器的信号输出端通过控制系统与上料传送带的驱动装置相连接。

3.根据权利要求1所述的一种平面弯管内表面的磁力研磨加工流水线，其特征在于，所述磨料填充装置设磨料仓，磨料仓的底部设磨料出口，磨料出口设滑动阀板，滑动阀板上设有与磨料出口配合的出料口，滑动阀板的一端设限位销，另一端设拉手。

4.根据权利要求1所述的一种平面弯管内表面的磁力研磨加工流水线，其特征在于，所述磁力研磨机由研磨桶、磁极盘、电机、变频器和操作面板组成，研磨桶的底部设磁极盘，并可在电机带动下旋转；电机与变频器连接，通过操作面板控制；操作面板具有正转、反转及时间设定功能；研磨桶另外连接循环水冷却系统。

5.根据权利要求1所述的一种平面弯管内表面的磁力研磨加工流水线，其特征在于，所述磨料收集旋转磁盘与磨料收集传送带之间的距离为5～6mm,磨料收集传送带与不锈钢丝网传送带之间的距离为10～12mm。

6.根据权利要求1所述的一种平面弯管内表面的磁力研磨加工流水线，其特征在于，所述机械臂为五自由度机械臂，臂展不小于5m，机械臂的伸出端设有电磁吸盘。

7.根据权利要求1所述的一种平面弯管内表面的磁力研磨加工流水线，其特征在于，还包括控制室，流水线所有设备的控制线路及控制开关均集成在控制室内；流水线的各工位分别设监控摄像头，监控摄像头的信号输出端分别连接控制室内的监视器。

8.基于权利要求1所述流水线的平面弯管内表面的磁力研磨加工方法，其特征在于，包括如下步骤：

1)零散的弯管工件由外部工件传送带向上料传送带传送，到达上料传送带起始端时由挡板挡住；装卡操作人员在工件装卡工作台上完成弯管工件的装卡；装卡弯管工件的夹具是由上夹具体和下夹具体组成的扁平形对开结构，上、下夹具体的外表面均为平面，两者之间一侧通过合页连接，另一侧通过卡扣连接；上、下夹具体内设有多个相配合的耐磨型腔，在每个相邻的耐磨型腔之间分别放置1个弯管工件，全部放置完成并合拢夹具后，由耐磨型腔及弯管工件共同组成环形的闭合回路；每个耐磨型腔及对应上夹具的顶部均开设有磨料注入口,磨料注入口可通过弹簧开关阀封闭；

2)装卡操作人员将装好弯管工件的夹具放置到上料传送带的1个工件限位槽内，带有弯管工件的夹具输送到磨料填充装置附近时，由磨料填充操作人员将夹具放置到磨料填充旋转磁盘上方，然后通过注料漏斗向夹具内注入混合磨料；混合磨料由磨料与研磨液混合组成，存贮在磨料填充装置的磨料仓中，移动磨料填充装置底部的滑动阀板，当磨料出口与出料口重合时，混合磨料流出，通过注料漏斗接取定量的的混合磨料后关闭滑动阀板；注料漏斗底部设有弹簧开关，接料时弹簧开关关闭，混合磨料无法流出；将注料漏斗的底部注料口插入到夹具的磨料注入口中，打开弹簧开关，混合磨料在重力及磨料填充旋转磁盘的磁力作用下快速注入到耐磨型腔及弯管工件组成的闭合回路中，并在该闭合回路中均匀分布；

3)通过上料传送带将填充混合磨料后的夹具输送到加工工位，由工件限位槽定位，通过机械臂的电磁吸盘将夹具拾取并放置到靠近上料传送带一侧的磁力研磨机的研磨桶中，磁力研磨机启动，通过设定的方向及时间进行弯管工件内表面的磁力研磨加工；一面加工到设定时间后，由2个机械臂配合将夹具翻转180°后放置到靠近卸料传送带一侧的磁力研磨机的研磨桶中继续研磨；当弯管工件的两面全部加工完成后，通过机械臂的电磁吸盘将夹具拾取并移动到卸料传送带上；研磨加工过程中，通过循环水冷却系统对研磨桶进行冷却；

4)装有加工后弯管工件的夹具通过卸料传送带传送到卸料工位；由卸料操作人员将夹具打开，将弯管工件取出放置到不锈钢丝网传送带上，在不锈钢丝网传送带传送过程中，在磨料收集旋转磁盘的作用下，混合磨料自弯管工件中被吸出并落到下方的磨料收集传送带上，收集后的混合磨料经烘干后重新放入磨料仓内重复利用；不锈钢丝网传送带上设有工件阻挡板，保证弯管工件不被磨料收集旋转磁盘吸引而停止移动或被吸到磨料收集传送带上；卸下的夹具通过夹具传送带送往上料工位，重新投入使用。

9.根据权利要求8所述的平面弯管内表面的磁力研磨加工方法，其特征在于，当2个接近传感器均没有感应到装有弯管工件的夹具时，上料传送带开始运行；当2个接近传感器同时感应到装有弯管工件的夹具时，上料传送带停止运行。

10.根据权利要求8所述的平面弯管内表面的磁力研磨加工方法，其特征在于，夹具翻转时，2台机械臂配合动作，机械臂一的电磁吸盘吸住夹具的一面将其从靠近上料传送带一侧的磁力研磨机的研磨桶中取出，然后机械臂二向夹具方向移动；当机械臂二靠近夹具的另一面时，机械臂一上的电磁吸盘断电，机械臂二上电磁吸盘通电将夹具的另一面吸住，夹具由机械臂一转移到机械臂二上，然后由机械臂二将夹具放到靠近卸料传送带一侧的磁力研磨机中对应研磨桶内，实现弯管工件加工时的翻转。