1.一种弯管内表面磁粒研磨轨迹快速获取的装置，其特征在于，包括工业机器人、磁场发生装置、视觉成像装置、弯管夹持装置以及工作台；磁场发生装置固定在工业机器人手爪端部，视觉成像装置与弯管夹持装置固定在工作台上，弯管夹持装置夹持弯管；由视觉成像装置采集研磨状态下的弯管图像，经工控机进行图像处理，数据点提取与转换，轨迹拟合，研磨位姿计算的处理，得出弯管研磨过程中工业机器人的运动位姿数据，利用Socket通讯实现工控机与工业机器人控制系统之间的位姿数据传输，进而控制工业机器人牵引磁场发生装置完成对弯管内表面的研磨加工。

2.根据权利要求1所述的一种弯管内表面磁粒研磨轨迹快速获取的装置，其特征在于，所述磁场发生装置包括伺服电机、驱动带轮与旋转磁场机构；所述旋转磁场机构设有永磁极，伺服电机通过驱动带轮带动旋转磁场机构上的永磁极旋转。

3.根据权利要求1所述的一种弯管内表面磁粒研磨轨迹快速获取的装置，其特征在于，所述视觉成像装置包括支架、工业相机与补光灯；所述支架高度可调整，工业相机与补光灯均铰接在支架上。

4.根据权利要求1所述的一种弯管内表面磁粒研磨轨迹快速获取的装置，其特征在于，所述弯管夹持装置包括卡盘支架与三抓卡盘，三抓卡盘固接在卡盘支架上，卡盘支架固接在工作台上。