1.一种弹奏流畅的多指法古筝弹奏装置的控制系统，其特征在于：所述该控制系统弹奏流畅的多指法古筝弹奏装置的控制系统由拨弦系统、刮弦系统和压弦系统三个子系统组成，这三个子系统通过STM32芯片来协调联动，所述STM32芯片连接电源，所述电源通过STM32芯片所编写好的程序对上述三个子系统供电，所述STM32芯片上设有插孔，计算机通过插孔对STM32芯片进行编程；

所述拨弦系统包括X轴步进电动机单元、Z轴步进电动机单元、直流电机单元、行程开关，所述X轴步进电动机单元通过控制X轴步进电动机正旋和逆旋来控制丝杆滑台沿X轴方向往复平动，所述Z轴步进电动机单元通过控制步进电动机正旋和逆旋来控制丝杆滑台沿Z轴方向往复平动，所述直流电机单元通过控制直流电机的转动来控制拨弦指部分，所述行程开关为反馈单元，用来确定沿X轴方向拨弦手指停留在那一条弦上；

所述刮弦系统包括X轴步进电动机单元、Z轴步进电动机单元、行程开关，所述X轴步进电动机单元通过控制X轴步进电动机正旋和逆旋来控制丝杆滑台沿X轴方向往复平动，所述Z轴步进电动机单元通过控制步进电动机正旋和逆旋来控制丝杆滑台沿Z轴方向往复平动，所述行程开关单元所述行程开关为反馈单元，用来确定沿X轴方向刮弦指停留在那一条弦上；

所述压弦系统包括600丝杆步进电动机单元、Z轴步进电动机单元、直流电机单元、行程开关，所述X轴步进电动机单元通过控制X轴步进电动机正旋和逆旋来控制丝杆滑台沿X轴方向往复平动，所述Z轴步进电动机单元通过控制步进电动机正旋和逆旋来控制丝杆滑台沿Z轴方向往复平动，所述直流电机单元通过控制直流电机的转动来控制压弦杆部分，所述行程开关为反馈单元，用来确定沿X轴方向压弦杆停留在那一条弦上。

2.根据权利要求1所述的一种弹奏流畅的多指法古筝弹奏装置的控制系统，其特征在于：所述STM32芯片为主控元件，所述STM32芯片设置在MTK-6582电路板，通过与电路板上的其它元件相配合，完成系统控制过程。

3.根据权利要求1所述的一种弹奏流畅的多指法古筝弹奏装置的控制系统，其特征在于：所述拨弦系统X轴步进电机为二相4线的步进电机，选型为57BYG250，所述拨弦系统Z轴步进电机为二相4线的步进电机，选型为42BYGH40-1704A，所述直流电机通电时带动机构拨弦，断电时弹簧将其复位，完成一次拨弦，所述行程开关行程开关在丝杆滑台的带动下与柱体相互接触然后开关被压下，信号传输到STM32芯片进行处理，以便判断拨弦指所处的第几根琴弦。

4.根据权利要求1所述的一种弹奏流畅的多指法古筝弹奏装置的控制系统，其特征在于：所述刮弦系统X轴步进电机为二相4线的步进电机，选型为57HS6425A4，所述拨弦系统Z轴步进电机为二相4线的步进电机，选型为42BYGH40-1704A，所述行程开关行程开关在丝杆滑台的带动下与柱体相互接触然后开关被压下，信号传输到STM32芯片进行处理，以便判断刮弦指所处的第几根琴弦。

5.根据权利要求1所述的一种弹奏流畅的多指法古筝弹奏装置的控制系统，其特征在于：所述压弦系统中600丝杆步进电机为二相4线的步进电机，选型为57HS7625A4，所述600丝杆步进电机进行倾斜的放置，这样600丝杆滑台转动即可在X、Y方向上都有移动，所述拨弦系统Z轴步进电机为二相4线的步进电机，选型为42BYGH40-1704A，所述直流电机选型为ZGB37RG，所述直流电机通电时带动凸轮，通过改变直流电机转动方位及转速来改变压弦的时间，所述行程开关行程开关在丝杆滑台的带动下与柱体相互接触然后开关被压下，信号传输到STM32芯片进行处理，以便判断压弦杆所处的第几根琴弦。

6.如权利要求1-5所述的一种弹奏流畅的多指法古筝弹奏装置的方法，其特征在于：其工作步骤如下：

S1：所述计算机提前对STM32芯片进行编程；

S2：然后再连接电源；

S3：将每一个子系统的结构部件复位，复位后，stm32芯片接收到复位完成信号，再运行已编的程序，弹奏乐曲。