1.具有自平衡载物台的全地形智能救援机器人，包括行走机构，所述行走机构包括机架(8)和分别安装在机架(8)两侧的覆带轮组，各覆带轮组通过连接支架(10)安装在机架(8)的下方，其特征在于：还包括自平衡机构，所述自平衡机构包括设置在机架(8)上方的自平衡载物台(4)、用于控制自平衡载物台(4)一直处于水平状态的控制系统、2根以上的丝杆(1)和用于驱动丝杆(1)的丝杆驱动装置(6)，所述丝杆驱动装置(6)通过安装支座(7)固定在机架(8)上，所述丝杆(1)的下端通过联轴器(5)与丝杆驱动装置(6)轴接、其上端通过紧固件与自平衡载物台(4)连接，在自平衡载物台(4)的中心与机架(8)之间设有一螺纹杆(18)，所述螺纹杆(18)的底端固定在机架(8)上、其顶端通过万向节(19)连接在自平衡载物台(4)的底部；

所述紧固件包括法兰盘(3)、螺钉和连接环(2)，所述法兰盘(3)的中心孔供丝杆(1)穿入，所述螺钉穿入法兰盘(3)上的定位孔内并将法兰盘(3)固定在丝杆(1)上，所述连接环(2)的开环端穿过自平衡载物台(4)的壁体后固定在法兰盘(3)上的定位孔内；

每一覆带轮组包括一对主覆带轮、一对随主覆带轮传动的随动覆带轮、用于驱动主覆带轮的驱动电机(14)和一条覆带，其中

所述主覆带轮的转轴与驱动电机(14)的输出轴(13)连接，所述随动覆带轮设置在主覆带轮的上方且在随动覆带轮的转轴与主覆带轮的转轴之间连接有一活动杆(16)，所述驱动电机(14)通过电机固定架(15)安装在机架(8)下方的底板(20)的下方，所述底板(20)与机架(8)相平行设置并通过弹簧(9)与机架(8)连接，所述覆带包覆在主覆带轮与随动覆带轮所在的外周上；

所述随动覆带轮的转轴连接有一滑轨(17)，所述滑轨(17)竖直设在底板(20)的下方且滑轨(17)的顶端通过螺丝固定在底板(20)上，所述随动覆带轮的转轴通过螺栓与轴承的配合安装在滑轨(17)上开设的滑槽内；

在主覆带轮与主覆带轮之间的转轴上连接有一水平杆(24)，在随动覆带轮与随动覆带轮之间的转轴上连接有一水平杆(24)。

2.根据权利要求1所述的具有自平衡载物台的全地形智能救援机器人，其特征在于：所述丝杆驱动装置(6)为直流减速电机。

3.根据权利要求1所述的具有自平衡载物台的全地形智能救援机器人，其特征在于：所述控制系统包括摄像头(22)、控制终端和主控板(23)，所述摄像头(22)安装在底板(20)上，所述主控板(23)安装在自平衡载物台(4)的下方并主要由中央处理器、驱动芯片、平衡传感器和用于供电的电源构成，所述电源经电源转接芯片后与中央处理器的供电端连接，所述驱动芯片的输入端与中央处理器内的PID控制器连接、其输出端与丝杆驱动装置(6)连接，所述平衡传感器和摄像头(22)均与中央处理器的信号输入端连接；所述控制终端通过无线连接模块与中央处理器连接。

4.根据权利要求3所述的具有自平衡载物台的全地形智能救援机器人，其特征在于：所述中央处理器为型号是STM32F407的处理芯片，所述驱动芯片为型号为TB6612的驱动模块。