1.一种具有输入约束的网络化倒立摆系统的时延补偿方法，其特征在于：包括以下步骤：步骤1)应用牛顿—欧拉方法建立倒立摆控制系统运动学模型，然后，对其进行线性化并化简，得到状态空间方程如下：其中， 为倒立摆系统的状态量；p为小车的位移， 小车的速度，φ为摆杆与竖直向上方向的夹角，为摆杆角速度；y(t)为系统输出； 为控制输入，为系统矩阵， 为输入矩阵， 为输出矩阵；g为重力加速度，l为摆杆转动轴心到摆杆质心的长度；

步骤2)根据连续系统离散化方法，并考虑网络诱导时延的影响，得到离散的切换系统模型如下：其中，

T为系统

采样周期，执行器读取缓冲区的周期为T0＝T/N，N为有限正整数；n0(k)和n1(k)满足以下条件：其中，Z0为集合{0,1,…,N}，n0(k)T0和n1(k)T0分别代表u(k)和u(k-1)在周期[kT(k+1)T]内作用在被控对象上的时间；σ(k)∈Z0是切换信号，其取值由映射确定， 为二维实数空间， 为一维实数空间，如下：步骤3)设计形如u(k)＝Kx(k)的状态反馈控制器，得到闭环网络化控制系统模型如下：其中，K为状态反馈增益矩阵，系统初始状态满足以下条件：其中，U为给定常数矩阵，x(-i)为i＝0,1时的状态量，vi为与状态量x(-i)同维数的向量；

步骤4)考虑实际系统中存在输入约束：

其中，ui为系统的第i个控制分量， 为已知的常数；

满足输入约束(7)并且使得闭环系统(5)指数稳定的状态反馈控制器通过求解以下线性矩阵不等式LMI得到：其中λ和μ为给定的正标量，并且满足λ＜1、μ≥1和λ＜μ-12，通过求解以上LMI得到矩阵Rj，Sj，V，X，那么控制器u(k)＝VX-1x(k)满足约束条件(7)，并且使得闭环系统(5)指数稳定并具有指数衰减率ρ＝λμ12。

2.如权利要求1所述的一种具有输入约束的网络化倒立摆系统的时延补偿方法，其特征在于：在所述步骤4)中，λ和μ的存在一个可行范围，其中最小的λ和μ通过求解以下一维搜索算法得到，过程如下：

4.1、选取一个较大的λ，使得式(8)有可行解；

4.2、令λ＝λ-Δλ，其中Δλ为搜索步长，验证式(8)是否有可行解；

4.3、如果式(8)有可行解，返回4.2；否则，λ*＝λ+Δλ为一维搜索的最小值；

4.4、选取一个较大的μ和λ*，使得线性矩阵不等式(8)和(9)有可行解；

4.5、令μ＝μ-Δμ，其中Δμ为搜索步长，验证式(8)和(9)是否有可行解；

4.6、如果式(8)和(9)有可行解，返回4.5；否则，μ*＝μ+Δμ为一维搜索的最小值；

以上一维搜索求出的参数λ*和μ*进一步给出了λ和μ的可行范围，结合步骤4)中的λ和μ的范围可知：λ*≤λ＜1，μ≥μ*，λ＜μ-1/2。