1.一种物体位姿检测方法，其特征在于，所述方法包括：获得待处理图像；

确定所述待处理图像中的条码对应的条码区域；

计算所述条码区域的质心位置，根据所述质心位置确定所述条码在所述待处理图像中的位置；

确定所述条码区域的最小外接矩形，根据所述最小外接矩形确定所述条码与所述待处理图像中预设的基准线之间的角度；

对所述条码进行译码得到所述条码的扫码方向；

根据所述角度以及所述扫码方向，确定所述条码在所述待处理图像中的方向；

根据所述条码在所述待处理图像中的位置和方向，以及预先确定的条码与物体的位置对应关系和条码与物体的方向对应关系，确定待测物体的空间位置和方向。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述确定所述待处理图像中的条码对应的条码区域的步骤之前，所述方法还包括：对所述待处理图像进行灰度化处理得到第一处理图像；

对所述第一处理图像进行去噪处理得到第二处理图像；

所述确定所述待处理图像中的条码对应的条码区域的步骤，包括：确定所述第二处理图像中的条码对应的条码区域。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述待处理图像中的条码对应的条码区域的步骤，包括：

对所述待处理图像进行分块处理得到多个图像块；

从所述多个图像块中，确定包含条码的条码块；

对各个条码块进行连通域分析，得到所述待处理图像中条码对应的条码区域。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述对各个条码块进行连通域分析的步骤之前，所述方法还包括：

针对每个条码块，根据预设规则，确定所述条码块中的缺失像素点和干扰像素点；

从所述条码块中增加所述缺失像素点，去除所述干扰像素点，得到处理后条码块；

从所述处理后条码块中，确定包含条码的处理后条码块；

所述对各个条码块进行连通域分析的步骤，包括：对各个包含条码的处理后条码块进行连通域分析。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述质心位置确定所述条码在所述待处理图像中的位置的步骤，包括：确定所述质心位置在所述待处理图像中的横坐标和纵坐标；

将所述横坐标和所述纵坐标确定为所述条码在所述待处理图像中的位置。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在确定所述条码区域的最小外接矩形的步骤之前，所述方法还包括：

对所述条码区域进行特征提取；

检测所提取的特征是否为非条码特征；

如果否，执行所述确定所述条码区域的最小外接矩形的步骤。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述条码区域的最小外接矩形，根据所述最小外接矩形确定所述条码与所述待处理图像中预设的基准线之间的角度的步骤，包括：

对所述条码区域进行轮廓提取；

根据所提取的轮廓，确定所述条码区域的凸包；

通过对所述凸包拟合生成所述条码区域的最小外接矩形；

将所述最小外接矩形的长边与所述待处理图像中预设的基准线之间的夹角的角度，确定为所述条码与所述基准线之间的角度。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述条码进行译码得到所述条码的扫码方向的步骤，包括：

沿预设方向对所述条码进行译码，判断是否译码成功，其中，所述预设方向为所述最小外接矩形的一条短边的中点指向另一条短边的中点的方向；

如果译码成功，将所述预设方向确定为所述条码的扫码方向；

如果未译码成功，沿所述预设方向的反方向对所述条码进行译码，判断是否译码成功，如果译码成功，将所述预设方向的反方向确定为所述条码的扫码方向。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，如果沿所述预设方向的反方向对所述条码进行译码未译码成功，所述方法还包括：检测所述条码区域中是否存在起始符和终止符；

如果存在，确定所存在的起始符位置和终止符位置；

将所述起始符位置指向所述终止符位置的方向，确定为所述条码的扫码方向。

10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述条码进行译码得到所述条码的扫码方向的步骤，包括：

对所述条码包含的标识符进行译码，得到起始符和终止符；

确定所述起始符位置和所述终止符位置；

将所述起始符位置指向所述终止符位置的方向，确定为所述条码的扫码方向。

11.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述条码在所述待处理图像中的位置和方向，以及预先确定的条码与物体的位置对应关系和条码与物体的方向对应关系，确定所述待测物体的空间位置和方向的步骤，包括：通过预设的投影变换公式，将所述条码在所述待处理图像中的位置和方向从图像坐标系转换至空间坐标系，得到所述条码的空间位置和方向；

根据所述条码的空间位置以及预先确定的条码与物体的位置对应关系，确定所述待测物体的空间位置；

根据所述条码的方向以及预先确定的条码与物体的方向对应关系，确定所述待测物体的方向。

12.一种物体位姿检测装置，其特征在于，所述装置包括：获得模块，用于获得待处理图像；

条码区域确定模块，用于确定所述待处理图像中的条码对应的条码区域；

第一位置确定模块，用于计算所述条码区域的质心位置，根据所述质心位置确定所述条码在所述待处理图像中的位置；

角度确定模块，用于确定所述条码区域的最小外接矩形，根据所述最小外接矩形确定所述条码与所述待处理图像中预设的基准线之间的角度；

第一扫码方向确定模块，用于对所述条码进行译码得到所述条码的扫码方向；

方向确定模块，用于根据所述角度以及所述扫码方向，确定所述条码在所述待处理图像中的方向；

位姿确定模块，用于根据所述条码在所述待处理图像中的位置和方向，以以及预先确定的条码与物体的位置对应关系和条码与物体的方向对应关系，确定待测物体的空间位置和方向。

13.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：灰度化处理模块，用于在所述确定所述待处理图像中的条码对应的条码区域之前，对所述待处理图像进行灰度化处理得到第一处理图像；

去噪处理模块，用于对所述第一处理图像进行去噪处理得到第二处理图像；

所述条码区域确定模块，具体用于：确定所述第二处理图像中的条码对应的条码区域。

14.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述条码区域确定模块，包括：分块单元，用于对所述待处理图像进行分块处理得到多个图像块；

条码块确定单元，用于从所述多个图像块中，确定包含条码的条码块；

连通域分析单元，用于对各个条码块进行连通域分析，得到所述待处理图像中条码对应的条码区域。

15.根据权利要求14所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：像素点确定模块，用于在所述对各个条码块进行连通域分析之前，针对每个条码块，根据预设规则，确定所述条码块中的缺失像素点和干扰像素点；

处理后条码块确定模块，用于从所述条码块中增加所述缺失像素点，去除所述干扰像素点，得到处理后条码块；

处理模块，用于从所述处理后条码块中，确定包含条码的处理后条码块；

所述连通域分析单元，具体用于：对各个包含条码的处理后条码块进行连通域分析。

16.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述第一位置确定模块，包括：坐标确定单元，用于确定所述质心位置在所述待处理图像中的横坐标和纵坐标；

位置确定单元，用于将所述横坐标和所述纵坐标确定为所述条码在所述待处理图像中的位置。

17.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：特征提取模块，用于在确定所述条码区域的最小外接矩形之前，对所述条码区域进行特征提取；

第一检测模块，用于检测所提取的特征是否为非条码特征，如果否，触发所述角度确定模块。

18.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述角度确定模块，包括：轮廓提取单元，用于对所述条码区域进行轮廓提取；

凸包确定单元，用于根据所提取的轮廓，确定所述条码区域的凸包；

最小外接矩形生成单元，用于通过对所述凸包拟合生成所述条码区域的最小外接矩形；

角度确定单元，用于将所述最小外接矩形的长边与所述待处理图像中预设的基准线之间的夹角的角度，确定为所述条码与所述基准线之间的角度。

19.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述第一扫码方向确定模块，包括：译码单元，用于沿预设方向对所述条码进行译码，判断是否译码成功，如果是，触发第一方向确定单元，如果否，触发第二方向确定单元，其中，所述预设方向为所述最小外接矩形的一条短边的中点指向另一条短边的中点的方向；

所述第一方向确定单元，用于将所述预设方向确定为所述条码的扫码方向；

所述第二方向确定单元，用于沿所述预设方向的反方向对所述条码进行译码，判断是否译码成功，如果译码成功，将所述预设方向的反方向确定为所述条码的扫码方向。

20.根据权利要求19所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：第二检测模块，用于当沿所述预设方向的反方向对所述条码进行译码未译码成功时，检测所述条码区域中是否存在起始符和终止符，如果是，触发第二位置确定模块；

所述第二位置确定模块，用于确定所存在的起始符位置和终止符位置；

第二扫码方向确定模块，用于将所述起始符位置指向所述终止符位置的方向，确定为所述条码的扫码方向。

21.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述第一扫码方向确定模块，包括：标识符译码单元，用于对所述条码包含的标识符进行译码，得到起始符和终止符；

标识符位置确定单元，用于确定所述起始符位置和所述终止符位置；

第三方向确定单元，用于将所述起始符位置指向所述终止符位置的方向，确定为所述条码的扫码方向。

22.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述位姿确定模块，包括：转换单元，用于通过预设的投影变换公式，将所述条码在所述待处理图像中的位置和方向从图像坐标系转换至空间坐标系，得到所述条码的空间位置和方向；

物体位置确定单元，用于根据所述条码的空间位置以及预先确定的条码与物体的位置对应关系，确定所述待测物体的空间位置；

物体方向确定单元，用于根据所述条码的方向以及预先确定的条码与物体的方向对应关系，确定所述待测物体的方向。

23.一种电子设备，其特征在于，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；

存储器，用于存放计算机程序；

处理器，用于执行存储器上所存放的计算机程序时，实现权利要求1‑11任一所述的方法步骤。

24.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1‑11任一所述的方法步骤。