1.一种针对圆钢端面自动贴标混联机器人进行拓扑结构分析的方法，其特征在于包含如下步骤：第1步，通过分析圆钢端面贴标工艺，确定贴标混联机构的运动输出特性矩阵，并根据串、并联机构的综合性能确定串、并联机构的运动输出特性矩阵；

第2步，根据并联机构运动输出特性矩阵构造并联机构支路结构类型，并确定支路组合方案，根据贴标工作实用性确定候选组合方案；

第3步，确定支路在两平台之间装配的几何条件，根据并联机构自由度公式检验自由度；

第4步，根据消极运动副判定准则判定消极运动副，根据主动副判定准则判定主动副；

第5步，基本运动链判定准则进行基本运动链判定，根据耦合度公式计算耦合度，根据活动度判定准则进行活动度判定，根据拓扑结构的解耦原理判断机构运动输入-输出解耦性；

第6步，根据串联部分的运动特性矩阵以及串联机构方位特征方程的运算规则，构造串联机构；

第7步，将串联机构与并联机构串接构成贴标混联机器人，确定机器人和摄像机的布置方式。