1.一种能以任意角度驱动的水下机器人，包括壳体和用于驱动壳体移动的驱动机构；

其特征在于：

驱动机构包括转动设置在壳体上的环形基体、转动设置在环形基体上的环形齿轮、用于驱动环形齿轮且绕壳体转动的齿轮驱动机构、设置在环形齿轮上的螺旋桨驱动器以及用于驱动环形基体绕壳体转动的基体驱动机构；环形齿轮转动时带动螺旋桨驱动器同步绕壳体转动。

2.根据权利要求1所述的能以任意角度驱动的水下机器人，其特征在于：环形基体包括环形平板部、环形封板部和环形挡台部，环形封板部是环形平板部的内周边缘垂直向上凸出形成，环形挡台部是从环形平板部向上凸出的环形凸台。

3.根据权利要求2所述的能以任意角度驱动的水下机器人，其特征在于：环形封板部高出环形挡台部，环形封板部位于环形挡台部的内侧。

4.根据权利要求3所述的能以任意角度驱动的水下机器人，其特征在于：环形齿轮包括环形本体和设置在环形本体上表面的驱动齿部；环形齿轮套设在环形挡台部上，环形齿轮的内周壁和环形挡台部的外周壁滑动配合，环形齿轮的底壁和环形平板部的顶壁滑动配合。

5.根据权利要求4所述的能以任意角度驱动的水下机器人，其特征在于：环形封板部上转动设置有一个驱动齿轮和五个限位齿轮，驱动齿轮和限位齿轮均与环形齿轮适配；驱动齿轮和限位齿轮压接在环形齿轮的驱动齿部上。

6.根据权利要求5所述的能以任意角度驱动的水下机器人，其特征在于：环形封板部的内周壁上设有向内突出的键孔部；键孔部固定设置在环形封板部的内壁上，键孔部设有键孔；基体驱动机构包括设置在壳体中的基体驱动电机，该基体驱动电机的输出轴伸出壳体并插入固定在键孔部的键孔中；

环形封板部上还设有正对驱动齿轮设置的透孔，该透孔和基体驱动电机的输出轴同心设置；齿轮驱动机构包括设置在壳体中的齿轮驱动电机，该齿轮驱动电机的输出轴伸出壳体，穿过环形封板部上的透孔后和驱动齿轮固定相连。

7.根据权利要求6所述的能以任意角度驱动的水下机器人，其特征在于：基体驱动电机的输出轴和齿轮驱动电机的输出轴是同心设置。

8.根据权利要求7所述的能以任意角度驱动的水下机器人，其特征在于：各螺旋桨驱动器包括固定设置在环形齿轮外周壁上的驱动室、设置在驱动室中的桨叶驱动电机和转动设置在驱动室外壁上的螺旋桨，各桨叶驱动电机驱动相应一个螺旋桨转动。

9.根据权利要求8所述的能以任意角度驱动的水下机器人，其特征在于：螺旋桨驱动器的数量是两个，且位于环形齿轮的两侧，两个螺旋桨产生的动力方向相同。

10.根据权利要求9所述的能以任意角度驱动的水下机器人，其特征在于：壳体内置有摄像模块；壳体的整体形状为球形，壳体的下部设有透明的半球形观察窗。