1.一种基于超声波测距的AGV小车导航方法，其特征在于，包括步骤：S1.车载超声波模块(1)实时测量其与倾斜设置的导航挡板的垂直距离，并将测量结果发送至CPU模块(2)；

S2.所述CPU模块(2)根据所述测量结果计算所述车载超声波模块(1)与导航挡板的水平偏移距离；

S3.所述CPU模块(2)根据所述水平偏移距离计算方向校正数据，并将所述方向校正数据发送至驱动模块(3)；

S4.驱动模块(3)根据所述方向校正数据调整AGV小车行驶方向；

步骤S2中，车载超声波模块(1)与导航挡板的水平偏移距离计算公式为：X＝(y-h)/tanθ；

其中，AGV小车预设轨迹方向顺时针90度方向为正方向；

X为车载超声波模块(1)与导航挡板的水平偏移距离；

y为车载超声波模块(1)与导航挡板的实时垂直距离；

h为AGV小车沿预定轨迹行驶时车载超声波模块(1)与导航挡板的垂直距离；

θ为多个连续的导航挡板与水平方向的夹角；

AGV小车的全部预定轨迹上方倾斜设置有连续的导航挡板。

2.如权利要求1所述的一种基于超声波测距的AGV小车导航方法，其特征在于，所述导航挡板水平高度相同，且倾斜角相同。

3.如权利要求2所述的一种基于超声波测距的AGV小车导航方法，其特征在于，步骤S3之前，包括：设置预设偏移范围；

当水平偏移距离属于预设偏移范围内时，不需要进行方向校正；

当水平偏移距离超出所述预设偏移范围时，则需要进行方向校正。

4.如权利要求3所述的一种基于超声波测距的AGV小车导航方法，其特征在于，步骤S3之前，包括：判断所述水平偏移距离x是否超出预设偏移范围；

若是，则进入步骤S3。

5.如权利要求4所述的一种基于超声波测距的AGV小车导航方法，其特征在于，在步骤S4中，驱动模块(3)根据所述方向校正数据校正行驶方向，直到所述AGV小车的实时水平偏移距离属于预设偏移范围内。

6.一种基于超声波测距的AGV小车导航系统，包括AGV小车及多个导航挡板，其特征在于，所述AGV小车包括：车载超声波模块(1)、CPU模块(2)及驱动模块(3)；

所述车载超声波模块(1)用于实时测量其与倾斜设置的导航挡板的垂直距离，并将测量结果发送至CPU模块(2)；

所述CPU模块(2)用于根据所述测量结果计算所述车载超声波模块(1)与导航挡板的水平偏移距离；所述CPU模块(2)还用于根据所述水平偏移距离计算方向校正数据，并将所述方向校正数据发送至驱动模块(3)；

所述驱动模块(3)用于根据所述方向校正数据调整AGV小车行驶方向；

所述多个导航挡板倾斜设置于AGV小车的全部预定轨迹上方；

车载超声波模块(1)与导航挡板的水平偏移距离计算公式为：X＝(y-h)/tanθ；

其中，AGV小车预设轨迹方向顺时针90度方向为正方向；

X为车载超声波模块(1)与导航挡板的水平偏移距离；

y为车载超声波模块(1)与导航挡板的实时垂直距离；

h为AGV小车沿预定轨迹行驶时车载超声波模块(1)与导航挡板的垂直距离；

θ为多个连续的导航挡板与水平方向的夹角。

7.如权利要求6所述的一种基于超声波测距的AGV小车导航系统，其特征在于，所述CPU模块(2)还用于判断所述计算的水平偏移距离是否超出预设偏移范围；若是，则根据所述水平偏移距离计算方向校正数据。

8.如权利要求6所述的一种基于超声波测距的AGV小车导航系统，其特征在于，所述多个导航挡板水平高度相同，且倾斜角相同。