1. AGV小车自适应导航方法，其特征在于:方法包括如下步骤： a) 、建立原始数据库（10)，所述原始数据库（10)用于记录AGV小车在轨道上正常运行时 行走距离LW及行走距离L所在位置对应的AGV小车的左、右轮差速比A; b) 、计算AGV小车行走距离L1; C)、对AGV小车运行过程中的行走距离L1及AGV小车的左、右轮差速A1比进行采样； C)、将采样后的AGV小车运行过程中的行走距离L1及AGV小车的左、右轮差速比A1信息 传输至原始数据库（10)，原始数据库（10)将接受的信息与AGV小车正常运行时行走距离LW 及行走距离所在位置对应的AGV小车的左、右轮差速比A进行比对，并作出如下判断： 采样的AGV小车运行过程中的行走距离L1与正常运行时行走距离L相同的情况下，采样 的AGV小车的左、右轮差速比A1与正常运行时的AGV小车的左、右轮差速比A差值小于或等于 设定的阔值f时，则重复步骤b至C; 采样的AGV小车运行过程中的行走距离L1与正常运行时行走距离L相同的情况下，采样 的AGV小车的左、右轮差速比A1与正常运行时的AGV小车的左、右轮差速比A差值大于设定的 阔值f时，则发出故障报警信号，且将差值信号发送至处理模块(20)，处理模块(20)接收差 值信号后进行处理，并发出信号至控制单元(30)，控制单元(30)发出控制信号用于调节AGV 小车的左、右轮速度。

2. 根据权利要求1所述的AGV自适应导航方法，其特征在于:所述步骤b中，AGV小车行走 距离L的计算方法如下： 首先，在AGV小车的左、右轮上设置有旋转编码器； 然后测量左、右轮的周长； 得出行走距离王]=C^; AP 其中，C为左、右轮的周长，P为旋转编码器的脉冲数，ΔΡ为转动周期脉冲数。

3. 根据权利要求2所述的AGV自适应导航方法，其特征在于:所述步骤a中，原始数据库 (10)包括二维坐标系，其中横坐标为AGV小车正常运行时行走距离L，纵坐标为AGV小车正常 行驶的左、右轮差速比A，AGV小车在在轨道上正常行驶一圈得出二维坐标图； 建立WAGV小车运行过程中的行走距离L1为横坐标及WAGV小车的左、右轮差速A1为 纵坐标的二维坐标图。

4. 根据权利要求3所述的AGV自适应导航方法，其特征在于:在原始数据库（10)包括二 维坐标系中选取多段样本点集合yi，在AGV小车运行过程中建立的二维坐标系中选取多段 样本点集合XI，通过在两个坐标系中选取的多段样本，计算两个坐标系中的离散度差值

，其中，N表示取样的样本数量，然后根据计算的离散度差值0与阔值f进 行比较；如若〇>f，则发出故障报警信号，且将差值信号发送至处理模块（20)，处理模块 (20)接收差值信号后进行处理，并发出信号至控制单元(30)，控制单元(30)发出控制信号 用于调节AGV小车的左、右轮速度。 5 .AGV小车自适应导航系统，其特征在于：系统包括数据库服务器(40)，数据库服务器 (40)包括用于记录AGV小车正常行驶的左、右轮速度W及根据AGV小车的轮速得出的AGV小 车行驶的距离的原始数据库（10); 系统还包括设置在AGV小车左、右轮的轮速传感器(50)，轮速传感器(50)用于采集AGV 小车左、右轮的轮速； 轮速传感器巧0)将采集的左、右轮的轮速信号发送至数据库服务器(40); 数据库服务器(40)包括处理模块（20)，处理模块（20)接收轮速传感器(50)将采集的 左、右轮的轮速信号后进行处理、判断，并发出控制信号至控制单元(30)，控制单元(30)发 出控制信号用于调节AGV小车的左、右轮速度。

6.根据权利要求5所述的AGV小车自适应导航系统，其特征在于:所述轮速传感器(50) 为设置在AGV小车左、右轮的旋转编码器，旋转编码器用于采集脉冲数及转动周期脉冲数信 号。