1.一种机械式换向的单向行驶机构，其特征在于：包括架体、驱动装置、换向机构，所述驱动装置安装在所述架体的底部，其中所述驱动装置与所述架体转动连接；所述换向机构设置在所述驱动装置上；

所述驱动装置包括静圆盘、动圆盘和主轴，所述主轴两端装在所述架体的底部，二者转动连接；所述静圆盘、所述动圆盘分别同轴安装在所述主轴上，其中静圆盘与主轴固接，动圆盘与主轴转动连接；所述静圆盘内侧设有第一环形凹槽，所述静圆盘的滚动面设有径向通孔，其中径向通孔的内端延伸至第一环形凹槽处；所述动圆盘外侧面设有多个用于与车轮固接的连接块，所述动圆盘的内侧面设有能与第一环形凹槽对应的第二环形凹槽以及用于供单向锁紧机构的滑块滑动的径向槽；所述静圆盘内侧面与所述动圆盘内侧面贴合；

所述换向机构包括滑块、挡片、第一弹簧、第二弹簧、档杆套以及限位档杆，所述滑块与所述径向槽滑动连接，并且所述滑块与所述第一弹簧的外端相连，所述第一弹簧的内端与所述径向槽的内端相连；所述挡片通过销轴与所述第一环形凹槽铰接，并且挡片的内端抵在第一环形凹槽内壁，挡片另一端与第二弹簧内端相连，且第二弹簧处于拉伸状态；所述档杆套与所述架体固接；所述档杆套上装有挡块；所述限位档杆与所述档杆套滑动连接，且其一端与从静圆盘侧面的通孔穿出的第二弹簧外端相连；所述限位档杆上设有用于限位的弹性顶尖，所述挡块上设有多个用于卡入所述弹性顶尖的限位凹槽；所述限位档杆的外端通过挡板限制其最远位置；当机器人行走到指定位置时，指定位置处设一挡板，在挡板的作用下，限位挡杆受到冲击作用使限位挡杆上的弹性顶尖由于冲击而挤出挡块的第一个凹槽，滑入第二个凹槽内，此时第二弹簧由拉伸状态变为压缩状态；

所述静圆盘的滚动面对称的设有两个径向通孔，且每个径向通孔对应一个挡片和一个第二弹簧形成的阻挡件；所述挡片是由两片形状相同的金属片焊接成折角结构，整个挡片置于第一环形凹槽内，其中一片金属片贴紧第一环形凹槽的内槽壁，另一片金属片的尾部抵在第一环形凹槽的外槽壁，且二者的衔接处钻一个用于插入销轴的小孔；

所述架体包括安装平板、第一机架连接板和第二机架连接板，其中两块所述第一机架连接板通过螺钉与一块第二机架连接板拼成门型结构，第一机架连接板通过镙钉安装在安装平板的底部；两个第二机架连接板上设有用于插入主轴的安装孔。

2.权利要求1所述的一种机械式换向的单向行驶机构，其特征在于：所述动圆盘上的径向槽为T型槽，所述滑块为能与T型槽匹配的T型块，且T型块的底部与所述动圆盘的凹槽留有3 mm的间隙。

3.如权利要求1所述的一种机械式换向的单向行驶机构，其特征在于：动圆盘和静圆盘相互接触面涂有防磨损和平滑相对转动的润滑油膜。

4.如权利要求1所述的一种机械式换向的单向行驶机构，其特征在于：所述连接块共三个，嵌入所述动圆盘的第二环形凹槽中。

5.如权利要求1所述的一种机械式换向的单向行驶机构，其特征在于：所述动圆盘通过深沟球轴承与所述主轴转动连接，其中深沟球轴承的内圈套在所述主轴上，与之键连接，外圈与动圆盘键连接。

6.如权利要求5所述的一种机械式换向的单向行驶机构，其特征在于：所述静圆盘与所述深沟球轴承之间的主轴上、动圆盘与车轮之间的主轴上套接相应的套筒。