1.一种动感的差速器轮系综合实验台，其特征在于所属机构主要由摩擦打滑增阻装

置、摆臂装置、摇头装置和舞动下肢装置组成。

2.根据权利要求1所述的一种差速器轮系综合实验台，其特征在于所述的摩擦打滑增阻装置主要由曲柄滑块机构、增阻机构和差速器机构组成，曲柄滑块机构（5）由减速大齿轮（23）、连杆（30）、增阻滑杆（25）、增阻滑块（31）和直线轴承（24）组成，减速大齿轮（23）和连杆（30）、连杆（30）和增阻滑块（31）分别组成转动副，增阻滑块（31）、增阻滑杆（25）和增阻拨杆（26）固结，直线轴承（24）和增阻滑杆（25）组成移动副，增阻机构主要由增阻拨杆（26）、左弹簧（27）、右弹簧（33）、摩擦片（29）、链轮（7）等，左弹簧（27）和右弹簧（33）分别套装在差速器左右半轴（17）和（22）上，弹簧一端和增阻拨杆（26）接触，另一端压紧摩擦片（29）的主动压板（69），主动压板（69）和主动摩擦片（70）固结，摩擦片（29）的从动摩擦片（71）分别和链轮（28）和（32）固结，主动摩擦片导向支座（68）和主动压板（69）组成间隙配合，主动压板（69）和摩擦片（29）的主动摩擦片（70）在弹簧力作用下可在左右半轴（17）和（22）轴向移动，但周向不转动，主动摩擦片（70）和从动摩擦片（71）间可摩擦打滑，增阻机构相对于差速器机构（6）左右对称。

3.根据权利要求1所述的摆臂装置中，差速器（6）的左右差速轮（16）和（21）分别和固定在左右轴（17）和（22）上的两小同步带轮（42）和（48）固结，两大同步带轮（39）和（46）分别与手臂两不完全齿轮（38）和（45）固结，两不完全齿轮（38）和（45）的有齿弧段和无齿弧段交替的分别和两左、右手臂完全齿轮（37）和（44）接触啮合，完全齿轮（37）和（44）分别和左右手臂（40）和（47）固结，左右手臂的滑动销（72）和龙头滑槽（73）为间隙配合。

4.根据权利要求1所述的舞动下肢装置中，棘轮（52）、棘轮（56）和前链轮（51）固结在一个轴上，棘轮（52）、棘轮（56）分别和左腿（50）和右腿（55）构成曲柄摇杆机构，左腿（50）和右腿（55）的一端分别和左踏板（53）和右踏板（57）固结，另一端和机器人壳体（65）组成转动副，棘轮（52）和棘轮（56）分别固结一链轮，链轮（28）、链轮（32）分别和棘轮（52）、棘轮（56）组成链传动。