1.一种自平衡装置，其特征在于：包括，

第一平衡件(100)，包括第一固定件(101)、横向电池组(102)和纵向电池组(103)，所述横向电池组(102)与所述第一固定件(101)相连接；

控制单元(200)，包括监测部件(201)和处理模块(202)，所述监测部件(201)能够监测所述第一平衡件(100)的两端横向倾角，所述处理模块(202)接收所述监测部件(201)的检测信号，通过调整所述横向电池组(102)、纵向电池组(103)和所述第一固定件(101)之间的关系，调整所述第一平衡件(100)。

2.如权利要求1所述的自平衡装置，其特征在于：所述第一固定件(101)包括第一滑轨(101a)，所述第一滑轨(101a)分为第一横向滑轨(101a-1)和第二横向滑轨(101a-2)，所述第一横向滑轨(101a-1)和所述第二横向滑轨(101a-2)平行设置；

所述横向电池组(102)包括第一滑块(102a)，所述第一滑块(102a)分为第一横向滑块(102a-1)、第二横向滑块(102a-2)、第三横向滑块(102a-3)和第四横向滑块(102a-4)，所述第一横向滑块(102a-1)和所述第二横向滑块(102a-2)设置在所述横向电池组(102)的一边，两者均与所述第一横向滑轨(101a-1)相配合，所述第三横向滑块(102a-3)和所述第四横向滑块(102a-4)设置在所述横向电池组(102)的另一边，两者均与所述第二横向滑轨(101a-2)相配合。

3.如权利要求1所述的自平衡装置，其特征在于：还包括，

第二平衡件(300)，包括第二固定件(301)，所述第二固定件(301)放置在所述第一固定件(101)下方；

所述第二固定件(301)包括第二滑轨(301a)，所述第二滑轨(301a)分为第一纵向滑轨(301a-1)和第二纵向滑轨(301a-2)，所述第一纵向滑轨(301a-1)和所述第二纵向滑轨(301a-2)平行设置。

4.如权利要求3所述的自平衡装置，其特征在于：所述纵向电池组(103)包括第二滑块(101b)，所述第二滑块(101b)分为第一纵向滑块(101b-1)、第二纵向滑块(101b-2)、第三纵向滑块(101b-3)和第四纵向滑块(101b-4)，所述第一纵向滑块(101b-1)和所述第二纵向滑块(101b-2)设置在所述纵向电池组(103)的一边，两者均与所述第一纵向滑轨(301a-1)相配合，所述第三纵向滑块(101b-3)和所述第四纵向滑块(101b-4)设置在所述纵向电池组(103)的另一边，两者均与所述第二纵向滑轨(301a-2)相配合。

5.一种无人航行器，包括无人航行艇体(T)，其特征在于：还包括，

如权利要求1～4所述的自平衡装置，第一平衡件(100)和第二平衡件(300)设置在所述无人航行艇体(T)的中间部分。

6.如权利要求5所述的无人航行器，其特征在于：还包括，驱动件(400)，其包括第一驱动件(401)和第二驱动件(402)，所述第一驱动件(401)放置在所述第一固定件(101)的中间位置，所述监测部件(201)检测到所述第一平衡件(100)的两端横向倾角，通过所述第一驱动件(401)调整所述第一平衡件(100)；

所述第二驱动件(402)放置在所述第二固定件(301)的中间位置，所述监测部件(201)检测到所述第二平衡件(300)的两端纵向倾角，通过所述第二驱动件(402)调整所述第二平衡件(300)。

7.一种应用于如权利要求5或6所述无人航行器的控制系统，其特征在于：包括，一用于监视无人航行器运动状态并选择无人航行器运动模式的岸基集成控制系统(500)，所述岸基集成控制系统(500)包括数据互通的一岸基通讯系统(502)、一岸基处理系统、一对岸基通讯系统(502)及岸基处理系统进行供电的岸基供电系统；和，一负责控制无人航行器运动的舰基集成控制系统(600)，所述舰基集成控制系统(600)包括数据互通的一舰基通讯系统(601)、一舰基处理系统、一对舰基通讯系统(601)、舰基处理系统及进行供电的舰基供电系统，所述舰基处理系统包括一与舰基通讯系统(601)数据互通的舰基工控机(603)，所述舰基工控机(603)上连接有一避障系统(604)、一运动控制系统(605)、一位姿导航系统(602)及一视觉系统(606)。

8.如权利要求7所述的应用于所述无人航行器的控制系统，其特征在于：所述运动控制系统(605)包括，一用于改变无人航行器的运动方向以及在水中的上升、下潜的舰基系统(605a)；和，一为无人航行器的前进后退提供动力的主动力系统(605b)；其中，所述舰基系统(605a)包括如权利要求1～5任一所述的控制单元(200)。

9.如权利要求7或8所述的应用于所述无人航行器的控制系统，其特征在于：所述位姿导航系统(602)包括，一用于实时定位无人航行器在水中位置的导航模块(602a)；

一用于测量无人航行器在水中的方位、速度、加速度、角速率信息的微惯导位姿模块(602b)；以及，

一用于测量无人航行器在水中下潜的深度以及无人航行器周围水的流速的深度流速传感器(602c)。