1.一种基于离心的单驱动恒速行驶的机器人行走平台，其特征在于：它包括承载板、行走机构、传动机构，其中传动机构位于行走机构的一端；承载板安装在行走机构的上端；

上述承载板下侧的一端开有第一移动槽、第二移动槽和第三移动槽；且第一移动槽和第三移动槽分别位于承载板的两侧；第二移动槽位于第一移动槽和第三移动槽之间；第一移动槽的两侧开有对称的两个第一导槽；第二移动槽的两侧开有对称的两个第二导槽；第三移动槽的两侧开有对称的两个第三导槽；

上述行走机构包括行走轮、第四传动轴、第五传动轴、第五支撑、第七传动轴、第一传动轴、第三差速器、第三传动轴、第六支撑、第七支撑、第八支撑、第十三传动轴、支撑杆、第一支撑、第二差速器、第三差速器支撑、第十四传动轴、第一差速器支撑、第二差速器支撑、第八传动轴、第十四支撑、第十支撑、第十三支撑、第六传动轴、第十传动轴、第一差速器，其中第一差速器通过第一差速器支撑安装在承载板下侧中间位置，第四传动轴通过支撑杆安装在承载板下侧；第十四传动轴通过第十四支撑安装在承载板下侧；第四传动轴的一端和第十四传动轴的一端分别与第一差速器的两个输出轴连接；第一传动轴通过第一支撑安装在承载板下侧；第一传动轴的一端与第一差速器的输入轴连接，第十四传动轴通过第十四支撑安装在承载板下侧；第七传动轴通过第七支撑安装在承载板下侧；第七传动轴通过锥齿配合与第一传动轴连接；第五传动轴通过第五支撑安装在承载板下侧；第五传动轴通过锥齿配合与第七传动轴连接；第六传动轴通过第六支撑安装在承载板下侧；第六传动轴的一端通过锥齿配合与第五传动轴连接；第六传动轴的另一端与第三差速器输出轴连接；第八传动轴通过第八支撑安装在承载板下侧；第八传动轴的一端与第三差速器输出轴连接；第八传动轴的另一端与第二差速器输入轴连接；第十传动轴通过第十支撑安装在承载板下侧；第十三传动轴通过第十三支撑安装在承载板下侧；第十传动轴的一端和第十三传动轴的一端分别与第二差速器的两个输出轴连接；四个行走轮分别安装在第十传动轴、第十三传动轴、第四传动轴和第十四传动轴的一端；

上述传动机构包括恒速壳、支撑板、第十三传动轴、第一连接杆、第二连接杆、第三连接杆、第二传动轴、第一导块、第四连接杆、第五连接杆、固定板、第六连接杆、导向圆环、第九传动轴、第七连接杆、第三刹片、第八连接杆、第九连接杆、第十连接杆、第一刹片、第二刹片、电机支撑、第十一传动轴、第一导杆、第十二传动轴、驱动电机、第一限位槽、第一限位块、恒速圆环、限位圆环、第二限位槽、导向环槽，其中第二传动轴的一端与第三差速器的输入轴连接；且第二传动轴与第八传动轴分别位于第三差速器的两侧，第二传动轴轴线与第八传动轴轴线共线；恒速壳通过电机支撑安装在承载板的下侧；驱动电机安装在恒速壳一端的内侧；恒速圆环一端的内圆面上开有导向环槽，另一端内圆面上开有一个第一限位槽；

恒速圆环安装在恒速壳另一端的内侧；第十二传动轴一端的外圆面上均匀的开有六个第一限位槽；且与恒速圆环上的第一限位槽配合；第十二传动轴靠近第一限位槽一端的端面上安装有限位圆环；第十二传动轴的一端通过限位圆环与导向环槽的配合安装在恒速圆环的内侧；且第十二传动轴与驱动电机转轴连接；第一限位块位于恒速圆环和第十二传动轴上的第一限位槽中；第一限位块与恒速圆环上的第一限位槽之间安装有拉伸弹簧，且拉伸弹簧的一端安装在第一限位块的下端面，拉伸弹簧的另一端安装在恒速圆环上第一限位槽的上端面上；支撑板安装在承载板一端的下侧面上；第二传动轴的另一端穿过恒速壳安装在恒速圆环上远离驱动电机一端的端面上；第十五传动轴的外圆面上开有外螺纹；第十五传动轴的一端穿过恒速壳与驱动电机的转轴连接；另一端安装支撑板的侧面上；支撑板安装在承载板的下侧；第十五传动轴的外圆面上均匀安装有两个驱动装置，且两个驱动装置位于支撑板和恒速壳之间；第一连接杆的一端安装在两个驱动装置中其中一个的侧面；第七连接杆的一端安装在第一连接杆的另一端；第三刹片为圆环状，第三刹片安装在第七连接杆的另一端；且第三刹片与第六传动轴配合；第四连接杆的一端安装在两个驱动装置中另一个的侧面；第五连接杆的一端安装在第四连接杆的另一端；第二刹片为半圆环状；第二刹片安装在第五连接杆的另一端，且第二刹片与第十传动轴配合；第二刹片位于第十传动轴面向电机一侧；第八连接杆的一端安装在两个驱动装置中另一个的侧面；且第八连接杆与第四连接摆杆分别位于同一驱动装置的两侧；第九连接杆的上端安装在第八连接杆的另一端；第二连接杆的一端安装在第九连接杆的下端；第十连接杆的下端安装在第二连接杆的另一端；第六连接杆的一端安装在第十连接杆的上端；第一刹片安装在第六连接杆的另一端；且第一刹片与第十传动轴配合；第二刹片位于第十传动轴背向电机一侧，三个第一导杆分别安装在第五连接杆、第七连接杆和第六连接杆的上端面上；三个第一导块分别安装在三个第一导杆上端；三个第一导杆分别通过三个第一导块与第一导槽、第二导槽、和第三导槽的配合安装在承载块的下端；

上述驱动装置包括传动套、导向圆环、轴套、涡卷弹簧、卡块、圆形槽、导向环槽、传动轴套、导向方槽、导向方块、传动圆环、固定板、拉伸弹簧，其中传动圆环的内圆面上开有内螺纹，传动圆环通过内螺纹和第十三传动轴上的外螺纹配合安装在第十三传动轴外圆面上；

传动圆环的两侧所安结构相互对称；且对于靠近支撑板的一端；轴套的外圆面上对称安装有两个导向方块，轴套安装在第十三传动轴的外圆面上，且轴套靠近传动圆环；传动轴套一端的外圆面上安装有导向圆环，传动轴套的内圆面上开有两个对称的导向方槽；传动轴套通过两个导向方槽与两个导向方块的配合安装在轴套的外圆面上；传动套一端的内侧开有圆形槽，另一端开有导向环槽；传动套通过导向环槽与导向圆环的配合安装在传动轴套的外圆面上；且传动套的一端安装在传动圆环一端的端面上；卡块安装在圆形槽的内圆面上；

传动套与传动轴套之间安装有涡卷弹簧，且涡卷弹簧的內端安装在传动轴套的外圆面上；

涡卷弹簧的外端位于传动套上圆形槽的内圆面内侧；涡卷弹簧的外端与卡块配合；固定板安装在第十三传动轴的外圆面上，且固定板靠近支撑板；固定板与传动套之间安装有拉伸弹簧；且拉伸弹簧的一端安装在固定板上，拉伸弹簧的另一端安装在传动套上。

2.根据权利要求1所述的一种基于离心的单驱动恒速行驶的机器人行走平台，其特征在于：第五传动轴通过轴承安装在第五支撑下端。

3.根据权利要求1所述的一种基于离心的单驱动恒速行驶的机器人行走平台，其特征在于：第一传动轴通过轴承安装在第一支撑下端。

4.根据权利要求1所述的一种基于离心的单驱动恒速行驶的机器人行走平台，其特征在于：第六传动轴通过轴承安装在第六支撑下端。

5.根据权利要求1所述的一种基于离心的单驱动恒速行驶的机器人行走平台，其特征在于：第七传动轴通过轴承安装在第七支撑下端。