1.底盘总成，其特征在于：包括承载架和设置于承载架上的多个行走装置，行走装置至少设置四个，行走装置包括与承载架连接的支腿、可旋转设置的车轮支架、设置于支腿上且用于产生使车轮支架旋转的动力的转向电机和设置于车轮支架上的转向驱动轮；

承载架包括多个连接轴、与连接轴连接的第一安装板以及设置于第一安装板上方的第二安装板，各个连接轴的两端分别与一个行走装置的支腿连接且各个支腿上至少有两个侧部与两个连接轴连接；

连接轴设置四个，各个连接轴的两端分别与一个行走装置的支腿连接且各个支腿与两个连接轴连接；四个连接轴呈矩形分布且分别对应矩形的一个侧边，四个连接轴中两两相对设置且相平行；

第一安装板横置在相平行的两个连接轴上且第一安装板的两端与这两个相平行的连接轴固定连接，第二安装板横置在第一安装板的上方且第一安装板和第二安装板通过支撑柱连接，支撑柱的上端与第二安装板固定连接，支撑柱的下端与第一安装板固定连接，支撑柱并与第一安装板和第二安装板相垂直；第一安装板在第二安装板的下方设置多个，相邻两个第一安装板之间间隔有一定的距离，第一安装板用于安装底盘总成的附属部件，如蓄电池和控制装置，可将蓄电池和控制装置分别安装至一个第一安装板上；第二安装板用于安装机器人的主体部分或探测车辆的车体部分，相应在第二安装板上设有安装孔；

行走装置还包括设置于支腿内部且与转向电机和车轮支架连接的连接套，支腿包括外壳体、设置于外壳体上端的上盖板、设置于外壳体下端的下盖板和设置于外壳体内部的中隔板；

外壳体为两端开口且内部中空的矩形壳体结构，上盖板和下盖板均为矩形板，上盖板将外壳体的上端开口封闭，下盖板将外壳体的下端开口封闭；中隔板与上盖板和下盖板相平行且位于上盖板与下盖板之间，中隔板将外壳体的内腔分隔成上下两个空间，转向电机位于支腿的内部且固定设置于中隔板上，中隔板具有让转向电机的电机轴穿过的通孔，转向电机的电机壳位于上盖板与中隔板之间；

车轮支架设置于支腿的下方，车轮支架的上端与连接套固定连接，转向驱动轮设置于车轮支架的下端，车轮支架的旋转中心线与转向驱动轮的旋转中心线相垂直，车轮支架的长度方向与支腿的长度方向相平行且与连接轴的轴线相垂直；转向电机运转时，产生动力且动力传递至车轮支架，进而使车轮支架及其上的转向驱动轮进行旋转，进而改变底盘总成的运动方向；

连接套的上端通过键与转向电机的电机轴连接，连接套的上端具有让电机轴插入的中心孔，相应在中心孔处的内壁和电机轴的外壁上设置让键嵌入的键槽；车轮支架的上端与连接套的下端固定连接，相应在下盖板上设有让连接套的下端穿过的通孔；

连接套与中隔板和下盖板之间均设置有轴承，轴承为推力球轴承，两个轴承分别夹在中隔板与连接套以及下盖板与连接套之间；

下盖板是通过螺钉与外壳体固定连接，采用螺钉将下盖板安装至外壳体上，方便拆装；

上盖板上设置有使外壳体的内腔与外界环境连通的散热孔，散热孔为在上盖板上沿上盖板厚度方向贯穿设置的通孔且散热孔布置多个，利于转向电机的散热，提高工作可靠性；

支腿还包括在外壳体的外壁面上设置的凸台，凸台设置于外壳体上两个相邻的外壁面上，外壳体的各个外壁面上的凸台分别与一个连接轴固定连接；凸台与连接轴为螺纹连接，凸台上设有螺纹孔，连接轴的两端设置外螺纹；

安装至第一安装板上的蓄电池用于为行走装置的转向电机和内置轮毂电机的转向驱动轮供电力，控制装置与蓄电池、转向电机以及设置于转向驱动轮上的轮毂电机为电连接，转向电机为直流电机；底盘总成运行时，控制装置发出指令，通过控制转向驱动轮的轮毂电机运转，使底盘总成实现前进和停止，通过控制转向电机运转以使连接套旋转并通过连接套带动车轮支架和转向驱动轮实现360°范围内的转向，使底盘总成实现行驶中的转向；

转向驱动轮只进行单向转动时，所述转向电机旋转0 360°实现360°全方位原地转向；

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所述转向驱动进行正反双向转动时，所述转向电机旋转0 180°可实现360°全方位原地转~向。

2.根据权利要求1所述的底盘总成，其特征在于：四个所述行走装置呈矩形分布。

3.根据权利要求1或2所述的底盘总成，其特征在于：所述承载架包括多个连接轴，各个连接轴的两端分别与一个所述行走装置的支腿连接且各个支腿上至少有两个侧部与两个连接轴连接。

4.根据权利要求3所述的底盘总成，其特征在于：所述连接轴设置四个，各个连接轴的两端分别与一个所述行走装置的支腿连接且各个支腿与两个连接轴连接。

5.根据权利要求3所述的底盘总成，其特征在于：所述承载架还包括与所述连接轴连接的第一安装板以及设置于第一安装板上方的第二安装板，第一安装板和第二安装板通过支撑柱连接。

6.根据权利要求1或2所述的底盘总成，其特征在于：所述转向电机设置于所述支腿的内部，所述车轮支架设置于支腿的下方，所述转向驱动轮设置于车轮支架的下端，车轮支架的旋转中心线与转向驱动轮的旋转中心线相垂直，车轮支架的材质为弹性钢板。

7.根据权利要求6所述的底盘总成，其特征在于：所述行走装置还包括设置于所述支腿内部且与所述转向电机和所述车轮支架连接的连接套。

8.根据权利要求7所述的底盘总成，其特征在于：所述支腿包括内部中空的外壳体、设置于外壳体上端的上盖板、设置于外壳体下端的下盖板和设置于外壳体内部的中隔板，所述转向电机设置于中隔板上，所述连接套与中隔板和下盖板之间均设置有轴承。

9.机器人，包括底盘总成，其特征在于：所述底盘总成为权利要求1至8任一所述的底盘总成。

10.探测车辆，包括底盘总成，其特征在于：所述底盘总成为权利要求1至8任一所述的底盘总成。