1.一种非对称性三角步态行走移动机器人，所述移动机器人包括机身、传动机构和被传动机构带动的车轮；所述车轮安装在机身两侧，一侧三个，共六个；

其特征在于：左侧的前后车轮与右侧的中间车轮构成三角步态组I，保持同相同步转动，右侧的前后车轮和左侧的中间车轮构成三角步态组II，保持同相同步转动，且左右两侧的车轮前后水平错开，均不在同一轴上，形成非对称布置；所述中间车轮受到的摩擦力小于前后车轮；所述车轮为C形腿式轮或偏心轮；

直线行走方式：控制两组三角步态保持相位差180°同步转动，转速相同，两组车轮交替进行运动，完成流畅稳定的直线前进后退；也可以控制两组三角步态相位差在0°-180°范围，分步转动，转向相同，交替进行运动，完成流畅稳定地直线前进后退；

转向方式：当需要左转向时，三角步态组I反转，同时三角步态组II以相同的车轮相位状态正转，实现左转；当需要右转时，三角步态组I正转，三角步态组II以相同的车轮相位状态反转，实现右转；也可以两组三角步态在0°-180°相位差范围内分步转动，转向原理与同步转向方式相同。

2.根据权利要求1所述的非对称性三角步态行走移动机器人，其特征在于，两侧的中间车轮分别分布在两侧前后车轮的中间位置，即同侧的三个车轮之间等距。

3.根据权利要求1所述的非对称性三角步态行走移动机器人，其特征在于，两侧的中间车轮分别向相反方向更靠近两端，即同侧的三个车轮之间不等距。

4.根据权利要求1、2或3所述的非对称性三角步态行走移动机器人，其特征在于，两组三角步态的相位差范围可在180°内变化。

5.根据权利要求1、2或3所述的非对称性三角步态行走移动机器人，其特征在于，动力机构包括电机和传动装置，每组三角步态车轮通过传动装置连接并由电机同步驱动。

6.根据权利要求1、2或3所述的非对称性三角步态行走移动机器人，其特征在于，所述每组三角步态车轮的驱动电机设置两个，同时驱动。