1.一种基于路侧设备的智能车辆地图融合系统，其特征在于，包括：车载设备与路侧设备两部分，其中车载设备包括车辆定位模块、ADAS高级驾驶员辅助系统地图接口模块、局部地图生成模块、车辆DSRC专用短程无线通信通信模块和地图转换模块，所述路侧设备包括路侧DSRC通信模块和地图融合模块；

其中，车载设备部分：所述车辆定位模块，用于通过卫星定位设备获取主车在地理坐标系下的位置与姿态信息；所述ADAS地图接口模块，用于根据车辆定位模块给出的车辆位置，从ADAS地图数据库中获取主车当前位置的道路Id编号；所述局部地图生成模块，用于通过车载传感器检测主车周围环境，根据传感器测量数据，生成主车当前位置对应的局部地图；

所述车辆DSRC通信模块，用于发布主车当前时刻位置、姿态、车辆当前道路Id以及局部地图，同时接收路侧设备发布的路侧设备位置、姿态以及与主车当前道路Id一致的融合地图；

所述地图转换模块，用于将融合地图转换到主车坐标系。

路侧设备部分：所述路侧DSRC通信模块，用于接收来自路侧设备周围通信范围内各车辆发布的车辆位置、姿态、所在道路Id及相应的局部地图，并发布路侧设备当前位置、姿态以及地图融合模块融合各车辆局部地图后得到的融合地图；所述地图融合模块，用于将路侧DSRC通信模块接收的各车辆局部地图转换到路侧设备坐标系，根据道路Id对局部地图进行分类，将具有相同道路Id的局部地图进行融合，得到各道路上的融合地图。

2.根据权利要求1所述的基于路侧设备的智能车辆地图融合系统，其特征在于，所述车载设备局部地图生成模块生成的局部地图格式为栅格地图，局部地图以车辆当前位置为原点，车头方向为y轴正向，地图每个栅格用一个向量表示为sjh＝(xjh,yjh,fjh)T，局部地图表示为以栅格向量sjh为元素的矩阵Gridh＝[sjh]1,n*m，其中n、m为纵、横向的栅格数，xjh、yjh为栅格中心坐标，fjh为栅格状态，fjh＝1为占据状态，表示该栅格处有障碍物，fjh＝0为未占据状态。

3.根据权利要求1所述的基于路侧设备的智能车辆地图融合系统，其特征在于，所述路侧设备地图融合模块的融合地图格式为栅格地图。融合地图表示为以路侧设备位置为原点，道路法线方向为y轴正向，地图每个栅格用一个向量表示为sjg＝(xjg,yjg,fjg)T，融合地图表示为以栅格向量sjg为元素的矩阵Gridg＝[sjg]1,n’*m’，其中其中n’、m’为纵、横向的栅格数，xjg、yjg为栅格中心坐标，fjg为栅格状态，fjg＝1为占据状态，表示该栅格处有障碍物，fjg＝0为未占据状态。

4.一种基于权利要求1所述系统的基于路侧设备的智能车辆地图融合方法，其特征在于，包括以下步骤：(1)主车位置与姿态检测：在当前时刻k，主车车载设备的车辆定位模块通过卫星定位设备采集并计算出k时刻主车在地理坐标系下的位置Lkh＝(xkh,ykh,zkh)和姿态Pkh，其中姿态定义为车辆行驶方向与地理坐标系正北方向夹角；

(2)主车当前所在道路确定：车载设备ADAS地图接口模块根据车辆定位模块提供的主车位置，从ADAS地图数据库中获取主车当前位置的道路Id编号Idkh；

(3)局部地图生成：车载传感器采集主车周围环境信息的观测数据，生成主车k时刻的h h局部栅格地图Mapk＝{L，W，Grid }；

(4)主车信息发布：车载DSRC通信模块发布主车当前时刻位置Lkh、姿态Pkh、道路Id编号Idkh以及局部栅格地图Mapkh；

(5)路侧设备信息接收：路侧DSRC通信模块接收各车辆发布的位置Lkh(i)、姿态Pkh(i)、道路Id编号Idkh(i)以及局部栅格地图Mapkh(i)；

(6)地图融合：路侧设备地图融合模块将路侧DSRC通信模块接收的各车辆局部地图Mapkh(i)转换为路侧设备坐标系下的局部地图Mapkr(i)；将道路按照Id编号Idkh(i)分成Ng类Idg(j)，1≤j≤Ng，并将具有相同道路Id编号的局部地图Mapkr(i)根据Idg(j)分成Ng类，对每一类局部地图分别进行融合，得到各道路上的融合地图Mapkg(j)；

(7)融合地图发布：路侧DSRC通信模块发布当前路侧设备的位置Lg、姿态Pg、各道路Id编g g号Id(j)以及对应的融合地图Mapk(j)，1≤j≤Ng；

(8)车载设备信息接收：车载DSRC通信模块接收当前路侧设备的位置Lg、姿态Pg、与主车当前道路Id编号Idkh一致的Idg(j)以及对应的融合地图Mapkg(j)，记为Mapkg；

(9)主车地图转换：车载设备地图转换模块将融合地图Mapkg转换到主车坐标系，得到主g-h车融合地图Mapk 。

5.根据权利要求4所述的基于路侧设备的智能车辆地图融合方法，其特征在于，所述地图融合模块将路侧DSRC通信模块接收的各车辆局部地图转换到路侧设备坐标系并进行融合，其步骤包括：h

(1)局部地图坐标变换：将路侧DSRC通信模块接收的各车辆局部地图Mapk (i)转换为路侧设备坐标系下的局部地图Mapkr(i)；

(2)局部地图分类：将道路按照Id编号Idkh(i)分成Ng类Idg(j)，0≤j≤Ng，并将具有相同道路Id编号的局部地图Mapkr(i)根据Idg(j)分成对应的Ng类；

(3)地图融合：对每一类局部地图分别进行融合，得到Ng条道路上的融合地图Mapkg,j，0≤j≤Ng。

6.根据权利要求5基于路侧设备的智能车辆地图融合方法，其特征在于，

所述步骤(3)对每一类局部地图分别进行融合得到Ng条道路上的融合地图，

其步骤包括：

(1)设j类(0≤j≤Ng)待融合局部地图集Mapkr,j(i)中包含nj个局部地图，令Mapkg,j＝Mapkr,j(1)；

(2)对局部地图Mapkr,j(i)，与Mapkg,j融合，融合规则是：对Mapkr,j(i)与Mapkg,j的重叠区域按照“或”进行栅格融合处理，对非重叠区域进行拼接处理；

(3)重复步骤(2)，直到对nj个目标车辆全部进行融合，得到路侧设备上的一个融合地图Mapkg,j。