1.一种融合转向意图的多维度车辆实变侧翻预警方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1：获取当前时刻的车辆的车辆行驶参数，若车辆行驶参数满足预警判断条件，则执行步骤S2，其中车辆行驶参数包括实时车速、方向盘转角大小、方向盘转角速度、车辆倾斜角、车辆角速度以及路面附着系数；

S2:基于车辆行驶参数动态匹配LTR动态阈值数据库以获取当前时刻的车辆的侧翻预警阈值，并计算当前时刻的车辆的横向载荷转移率，其中关于LTR动态阈值数据库的构建方法如下：建立惯性坐标系并根据车辆在x轴、y轴以及z轴的受力建立力学平衡方程构建四自由度车辆动力学模型，其中四自由度动力学模型包括车辆的纵向运动、横向运动、横摆运动和侧倾运动；

将实时车速、路面附着系数、方向盘转角大小和方向盘转角速度作为变量输入到基于四自由度车辆动力学模型中，模拟“鱼钩转向”测试工况来诱发车辆侧翻，若车辆发生侧翻以横向载荷转移率到达1之前的0.1的横向载荷转移率的值作为侧翻预警阈值，若车辆未发生则侧翻预警阈值为1，整合不同实时车速、路面附着系数、方向盘转角大小和方向盘转角速度下的侧翻预警阈值构成LTR动态阈值数据库；

S3：根据横向载荷转移率和侧翻预警阈值计算当前时刻的车辆的侧翻预警时间，基于侧翻预警时间确定侧翻风险等级。

2.根据权利要求1所述的融合转向意图的多维度车辆实变侧翻预警方法，其特征在于，实时车速通过轮速传感器实时获取，方向盘转角大小和方向盘转角速度通过转向力转角传感器实时获取，车辆倾斜角和车辆角速度通过动态倾角传感器实时获取，路面附着系数通过路面附着系数估计单元计算得到。

3.根据权利要求1所述的融合转向意图的多维度车辆实变侧翻预警方法，其特征在于，当实时车速不大于车速低阈值，不满足预警判断条件；当实时车速大于车速低阈值但不大于车速高阈值，且方向盘转向不大于高转向大小阈值或者方向盘转角速度不大于高转向速度阈值，不满足预警判断条件；当实时车速大于车速高阈值，且方向盘转向不大于低转向大小阈值或者方向盘转角速度不大于低转向速度阈值，不满足预警判断条件。

4.根据权利要求1所述的融合转向意图的多维度车辆实变侧翻预警方法，其特征在于，基于实时车速、路面附着系数、方向盘转角大小和方向盘转角速度动态匹配LTR动态阈值数据库以获取当前时刻的车辆的侧翻预警阈值。

5.根据权利要求1所述的融合转向意图的多维度车辆实变侧翻预警方法，其特征在于，LTR动态阈值数据库内记录实时车速、路面附着系数、方向盘转角大小和方向盘转角速度和侧翻预警阈值的关系，故根据实时车速、路面附着系数、方向盘转角大小和方向盘转角速度可在LTR动态阈值数据库中确定侧翻预警阈值。

6.根据权利要求1所述的融合转向意图的多维度车辆实变侧翻预警方法，其特征在于，计算横向载荷转移率的一阶变化率，若横向载荷转移率小于侧翻预警阈值且横向载荷转移率的一阶变化率等于0，则侧翻预警时间为2s；若横向载荷转移率大于侧翻预警阈值且横向载荷转移率的一阶变化率等于0s，则侧翻预警时间为0；若横向载荷转移率的一阶变化率不为0，计算侧翻预警阈值和横向载荷转移率的差值和横向载荷转移率的一阶变化率的商值作为侧翻预警时间。

7.根据权利要求6所述的融合转向意图的多维度车辆实变侧翻预警方法，其特征在于，基于侧翻预警时间确定侧翻风险等级，若侧翻预警时间等于2s时，定义风险等级为0；若侧翻预警时间小于2s且不小于1s时，定义风险等级为1；若侧翻预警时间小于1s且大于等于0时，定义风险等级为2。

8.根据权利要求1所述的融合转向意图的多维度车辆实变侧翻预警方法，其特征在于，包括S4：基于风险等级实现差异化差动制动控制。

9.一种电子装置，包括存储器和处理器，其特征在于，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为运行所述计算机程序以执行权利要求1到8任一所述的融合转向意图的多维度车辆实变侧翻预警方法。