1.一种电力巡检机器人的油浸电力变压器液位检测方法，其特征在于，包括以下步骤：首先设定液位计形状大小的模板，已知模板图片液位计位置，对齐后，就知道拍摄图片液位计信息在哪里，就可以提取液位计图像了，对电力巡检机器人获取的液位计图像做预处理转化为灰度图像；

用模板在获得的灰度图像中找到液位计位置并获取液位计图像，对获取的液位计图像做矫正，使得液位计指针水平；

再用横向Gabor对提取的整个液位计图像进行Gabor滤波，统计滤图像每一行响应值大小，得到的响应值分布图，求得第一个超过阈值的响应值所对应的行下标，即得到液位计指针指向位置。

2.根据权利要求1所述的电力巡检机器人的油浸电力变压器液位检测方法，其特征在于，所述获取液位计图像分为以下具体步骤：采用模板图像在获得的灰度图像中采用全局搜索，计算相似度，在液位计所在整个图片搜索，模块所在每个地方与该图像这个位置对应做差，误差越小，大多数相减为0，相似度越大，找到相似度最大的位置，即液位计所在的位置，提取液位计图像。

3.根据权利要求2所述的电力巡检机器人的油浸电力变压器液位检测方法，其特征在于，所述模板图像采用90×248像素的图片，以该图片中点为中心，对包含图像2/3的区域进行全局搜索，计算每个位置的误差度，i表示横坐标，j表示纵坐标；

找到误差度最小的位置，提取该位置下液位计图像信息。

4.根据权利要求1或2或3所述的电力巡检机器人的油浸电力变压器液位检测方法，其特征在于，对获取的液位计图像位置进行矫正，具体步骤如下：找出液位计图像液位显示直线上的点，当每一列第一次由黑变白点，且这一列的下两点还是白就判定为边界点，将坐标存入一个二维数组；

通过最小二乘法拟合出一条直线L；

通过rot＝arctan(L)计算直线的斜率L；变压器液位检测根据所得的偏转角度，对图像进行矫正得到矫正图像。

5.根据权利要求4所述的电力巡检机器人的油浸电力变压器液位检测方法，其特征在于，所述Gabor滤波；Gabor滤波器基函数:统计滤波图像每一行的能量值，其中λ和θk分别是正弦波的波长和方向，θk的定义为：k决定了滤波器的个数；σx和σy分别为高斯包络在x方向和y方向上的标准差，它们决定了高斯包络的空间扩展