1.能实现侧向移动双独轮辅助行走装置，包括供左、右脚穿戴的两个独轮平衡单元，两个独轮平衡单元分别受控于穿戴在人体身上的运动控制单元，其特征在于：各独轮平衡单元包括直行机构、转向机构和侧移机构，其中，①、所述直行机构包括前、后转动的全向轮(1)，所述全向轮(1)包括同轴固装的左、右轮毂(2)，各轮毂(2)上圆周均布有左、右转动的节轮(3)，左、右轮毂(2)上的节轮(3)位置相错，左、右轮毂(2)通过固装有轴承的支撑轴(4)安装于直行轮架(5)的左、右侧板之间，驱动轮毂(2)转动的直行电机(6)安装于直行轮架(5)的一侧板上；

②、所述转向机构包括脚踏架(7)，所述脚踏架(7)的底板安装在转动轴(8)上，所述转动轴(8)通过轴承组件安装于直行轮架(5)的顶板上，脚踏架(7)的顶板上设置脚套(9)，驱动转动轴(8)转动的转向电机(20)设于脚踏架(7)的顶板与底板之间；

③、所述侧移机构即节轮驱动机构包括轮毂外传动组件和轮毂内传动组件，所述轮毂外传动组件包括于左、右轮毂(2)上部前、后对称设置且左、右转动的摩擦驱动轮(10)，各摩擦驱动轮(10)的轮体上圆周均布有前、后转动的摩擦节轮(11)，前、后摩擦驱动轮(10)分别于前、后侧移轮架(12)上安装，前、后侧移轮架(12)分别通过前、后弹性斜拉结构安装于直行轮架(5)上从而将前、后摩擦节轮(11)于径向分别压紧在左、右轮毂(2)的节轮(3)上，前、后摩擦驱动轮(10)的驱动为安装于直行轮架(5)顶板底部的侧移电机(13)，所述侧移电机(13)的前、后输出轴通过前、后侧移传动副同步驱动前、后摩擦驱动轮(10)，所述轮毂内传动组件包括分别于左、右轮毂(2)内圆周均布设置的传动轴(14)，各传动轴(14)之间通过万向节(15)连接并与对应轮毂(2)上的节轮(3)对位，所述传动轴(14)与对位的节轮(3)之间通过传动副连接。

2.根据权利要求1所述的能实现侧向移动双独轮辅助行走装置，其特征在于：轮毂驱动机构为至少一级降速传动的直行齿轮传动副，所述直行齿轮传动副的直行小主动齿轮(16)安装于直行电机(6)的输出轴上，齿轮传动副的直行大从动齿轮(17)与对应轮毂(2)同轴固连。

3.根据权利要求1所述的能实现侧向移动双独轮辅助行走装置，其特征在于：转动轴驱动机构为至少一级降速传动的转向齿轮传动副，所述转向齿轮传动副的转向小主动齿轮(19)安装于转向电机(20)从脚踏架(7)底板伸出的输出轴上，转向齿轮传动副的转向大从动齿轮(21)安装于转动轴(8)上。

4.根据权利要求1所述的能实现侧向移动双独轮辅助行走装置，其特征在于：所述弹性斜拉结构包括左、右摇板(22)，左、右摇板(22)的上端分别铰连在直行轮架(5)的左、右侧板上，所述侧移轮架(12)安装于对应的左、右摇板(22)之间，左、右摇板(22)的下端通过左、右弹簧(23)拉紧在直行轮架(5)的左、右侧板上。

5.根据权利要求1所述的能实现侧向移动双独轮辅助行走装置，其特征在于：所述侧移传动副为至少一级降速传动的侧移圆锥齿轮传动副，所述侧移圆锥齿轮传动副的侧移小主动圆锥齿轮(24)安装于侧移电机(13)对应的输出轴上，侧移圆锥齿轮传动副的侧移大从动圆锥齿轮(25)的转轴通过万向节(15)连接对应的摩擦驱动轮(10)的转轴。

6.根据权利要求1所述的能实现侧向移动双独轮辅助行走装置，其特征在于：所述传动轴(14)与节轮(3)之间的传动副为同步带(26)，所述同步带(26)张紧在传动轴(14)与节轮(3)之间。

7.根据权利要求1～6中任意一项所述的能实现侧向移动双独轮辅助行走装置，其特征在于：所述转动轴(8)前、后的直行轮架(5)顶部设均有左、右两个牛眼轴承(27)，四个牛眼轴承(27)支撑在脚踏架(7)底板的底部用于均衡脚踏架(7)的负载。

8.根据权利要求1～6中任意一项所述的能实现侧向移动双独轮辅助行走装置，其特征在于：与一侧轮毂(2)的节轮(3)相对的另一侧轮毂(2)的毂体圆周面上均布有滚珠(29)，各滚珠(29)顶部构成的弧面与节轮(3)顶部弧面等高。