1.一种自清理式双绳多瓣抓斗，包括上撑梁、支持绳、撑杆、下撑梁、斗瓣、滑轮、开闭带和清理装置，其特征在于：所述的斗瓣有六个，所述的清理装置位于六个斗瓣中部；其中：所述的清理装置包括转盘、定位板、边转齿轮、电机、转动板、转板气缸、清理气缸、旋动气缸和清理板，所述的转盘下部为扁平圆柱形下盘，所述的下盘外围设置有外转齿轮，下盘中部设置有转轴，所述的转轴上部设置有凸缘；所述的转动板整体为正六面体结构，转动板位于转盘下方，所述的转板气缸有六根，六根转板气缸顶部沿转盘轴线均匀铰接在转盘下端面，转板气缸底部沿转盘轴线均匀铰接在转动板上端面；所述的清理气缸有六根，每根清理气缸顶部均铰接在转动板下端面，所述的旋动气缸有六根，且旋动气缸顶部与转动板下端面相铰接，旋动气缸底部与清理气缸上部相铰接，所述的清理板为圆弧形结构，清理板内侧与清理气缸顶部相铰接，清理板外侧固连有毛刷；

所述的上撑梁整体为正六面体，上撑梁上对称设置有一对支持绳，上撑梁中部对称设置有一对平行槽；所述的撑杆为圆柱形结构，撑杆有六根，六根撑杆上端分别与上撑梁的六个面相铰接；所述的下撑梁整体为正六边体，下撑梁中部设置有圆形通孔，所述的六个斗瓣中部分别与六根撑杆下端相铰接，所述的六个斗瓣顶部分别与下撑梁的六个面相铰接；下撑梁上表面设置有一对滑轮，所述的开闭带底端安装在一对滑轮上，开闭带顶端贯穿上撑梁的平行槽后与外部动力滑轮相连接；

所述的电机固定在下撑梁上表面，所述的边转齿轮通过齿轮轴安装在下撑梁侧面，且边转齿轮与外转齿轮相啮合，所述的电机与齿轮轴之间通过皮带相连接；

每个所述的斗瓣整体为“＞”形，斗瓣包括朝向左下方的圆弧部和朝向左上方的平直杆，六个斗瓣的圆弧部组成一个半球壳，圆弧部与平直杆的连接处设置有一号铰接孔，所述的平直杆顶端设置有二号铰接孔，撑杆下端通过一号铰接孔与斗瓣相连接，下撑梁通过二号铰接孔与斗瓣相连接。