1.一种自清理式双绳多瓣抓斗，包括上撑梁、支持绳、撑杆、下撑梁、斗瓣、滑轮、开闭带和清理装置，其特征在于：所述的斗瓣有六个，所述的清理装置位于六个斗瓣中部；

其中：所述的清理装置包括转盘、定位板、边转齿轮、电机、转动板、转板气缸、清理气缸、旋动气缸和清理板，所述的转盘下部为扁平圆柱形下盘，所述的下盘外围设置有外转齿轮，下盘中部设置有转轴，所述的转轴上部设置有凸缘；

所述的转动板整体为正六棱柱结构，转动板位于转盘下方，

所述的转板气缸有六根，六根转板气缸顶部沿转盘轴线均匀铰接在转盘下端面，转板气缸底部沿转盘轴线均匀铰接在转动板上端面；工作时，六根转板气缸不同步伸缩，从而带动转动板朝任意方向小角度转动；

所述的清理气缸有六根，每根清理气缸顶部均铰接在转动板下端面，

所述的旋动气缸有六根，且旋动气缸顶部与转动板下端面相铰接，旋动气缸底部与清理气缸上部相铰接，工作时，旋动气缸伸缩带动清理气缸摆动；

所述的清理板为圆弧形结构，清理板内侧与清理气缸顶部相铰接，清理板外侧固连有毛刷；工作时，清理气缸伸缩带动清理板沿清理气缸方向前后运动；

所述的上撑梁整体为正六棱柱，上撑梁上对称设置有一对支持绳，上撑梁中部对称设置有一对平行槽；所述的撑杆为圆柱形结构，撑杆有六根，六根撑杆上端分别与上撑梁的六个侧面相铰接；所述的下撑梁整体为正六棱柱，下撑梁中部设置有圆形通孔，所述的六个斗瓣中部分别与六根撑杆下端相铰接，所述的六个斗瓣顶部分别与下撑梁的六个侧面相铰接；下撑梁上表面设置有一对滑轮，所述的开闭带底端安装在一对滑轮上，开闭带顶端贯穿上撑梁的平行槽后与外部动力滑轮相连接；

所述转盘的转轴穿过下撑梁的圆形通孔，且下盘上端面与下撑梁的下端面相接触；

所述转盘的转轴穿过下撑梁的圆形通孔，且下盘上端面与下撑梁的下端面相接触，所述的定位板整体为扁平方形结构，定位板一侧为圆柱形曲面，所述的定位板有一对，一对定位板沿转轴两侧对称布置，且定位板上端面与凸缘的下端面相接触，定位板下端面与下撑梁上端面相接触，一对定位板的圆柱形曲面与转轴的表面相贴合；

所述的电机固定在下撑梁上表面，所述的边转齿轮通过齿轮轴安装在下撑梁侧面，且边转齿轮与外转齿轮相啮合，所述的电机与齿轮轴之间通过皮带相连接。