1.一种手术中取物机器人，包括底座体(10)、枢接在底座体上的腰转部件(21)、枢接在腰转部件上的大臂(22)、安装在大臂上的操作手(23)、固定在大臂上的小臂(24)、安装在小臂上的机械爪手(30)，腰转部件绕底座体转动，大臂绕腰转部件转动；其特征在于：所述机械爪手包括爪手机架(40)、铰接在爪手机架上的两对爪手(50)、安装在爪手机架上用于驱动两对爪手动作的爪手驱动机构(60)；

所述爪手驱动机构包括支架体、第一锁紧体、第二锁紧体；所述支架体上设有曲柄摇杆驱动机构，曲柄摇杆驱动机构包括与爪手机架滑动配合的滑杆(641)、与滑杆铰接的第一连杆(642)和第二连杆(643)、与滑杆铰接的伸缩杆(644)、曲柄摇杆机构；所述第一连杆与第一锁紧体铰接，第二连杆与第二锁紧体铰接，曲柄摇杆机构中的摇杆(645)中空，伸缩杆活动插设在摇杆中；支架体上设有对第一锁紧体和第二锁紧体的升降进行导向的导向杆(613)；

所述两对爪手中的第一对爪手(51)中的两个爪手左右对称设置，两对爪手中的第二对爪手(52)中的两个爪手前后对称设置，第一对爪手中的两个爪手的底部开设倾斜设置的第一滑行槽(511)，第二对爪手中的两个爪手的底部开设倾斜设置的第二滑行槽(521)，所述第一锁紧体的顶部设有与第一滑行槽滑动配合的第一滑销(621)，第二锁紧体的顶部设有与第二滑行槽滑动配合的第二滑销；

所述底座体(10)上设有左右对称的第一水平导轨(11)和第二水平导轨(12)，第一水平导轨上滑动配合有第一水平滑块(13)，第二水平导轨上滑动配合有第二水平滑块(14)，所述腰转部件(21)水平横向设置，腰转部件的左右两端呈圆柱状，腰转部件的左端枢接在第一水平滑块内，腰转部件的右端枢接在第二水平滑块内；所述大臂(22)竖直设置，大臂的底端枢接在腰转部件的中部，所述操作手(23)安装在大臂的顶端，所述小臂(24)固定在大臂的中部，小臂呈L形，所述机械爪手(30)安装在小臂的顶部。

2.如权利要求1所述的一种手术中取物机器人，其特征在于：机械爪手(30)中，所述爪手机架(40)包括安装在小臂前端的爪手机架底板(41)、竖直设置在爪手机架底板上的爪手机架支撑杆(42)、固定在爪手机架支撑杆顶部的爪手机架顶板(43)；所述爪手驱动机构(60)安装在爪手机架底板上且位于爪手机架顶板的下方，所述爪手机架顶板上开设四个铰接孔，两对爪手中的四个爪手相应地铰接在四个铰接孔内。

3.如权利要求1所述的一种手术中取物机器人，其特征在于：机械爪手(30)中，所述爪手机架上设有集成的摄像头和照明装置(44)，所述集成的摄像头和照明装置位于两对爪手之间。

4.如权利要求1所述的一种手术中取物机器人，其特征在于：机械爪手(30)中，所述支架体包括底座(614)、支板(615)；所述底座固定设置在爪手机架(40)上，所述导向杆(613)固定在底座上，所述支板水平固定在导向杆的顶部；

所述第一锁紧体包括第一升降底盘(622)、一对第一导向柱(623)、第一锁紧块(624)、第一凹形块(625)；所述第一连杆(642)铰接在第一升降底盘上，第一升降底盘开设第一导向槽口(626)，所述第一导向槽口与导向杆滑动配合；所述一对第一导向柱竖直设置在第一升降底盘上，所述支板上开设一对第一导向孔，一对第一导向柱以一对一的方式配合在一对第一导向孔内，每一第一导向柱的顶部安装有一个第一锁紧块，所述第一凹形块安装在第一锁紧块的顶部，所述第一滑销(621)安装在第一凹形块的顶部；

所述第二锁紧体包括第二升降底盘(632)、第二导向柱(633)、锁紧盘(634)、第二凹形块(635)；所述第二连杆(643)铰接在第二升降底盘上，第二升降底盘开设第二导向槽口(636)，所述第二导向槽口与导向杆滑动配合；所述第二导向柱竖直设置在第二升降底盘上，第二升降底盘位于第一升降底盘的下方；所述第一升降底盘开设第二导向孔，所述支板上开设第三导向孔，所述第二导向柱向上穿过第二导向孔和第三导向孔；所述锁紧盘水平安装在第二导向柱的顶部，所述第二凹形块安装在锁紧盘上，所述第二滑销安装在第二凹形块的顶部；所述锁紧盘上开设第四导向孔，每一第一导向柱穿过一个第四导向孔，所述第一锁紧块位于锁紧盘的上方。

5.如权利要求4所述的一种手术中取物机器人，其特征在于：机械爪手(30)中，所述爪手机架(40)上设有横向导向块(45)，横向导向块开设横向导向槽，第一升降底盘(622)位于横向导向块的上方，第二升降底盘(632)位于横向导向块的下方，所述滑杆(641)上设有方形滑块，方形滑块与横向导向槽滑动配合；所述曲柄摇杆机构中的摇杆(645)铰接在支架体的底座(614)上，曲柄摇杆机构中的曲柄与第一电机(646)联接，第一电机安装在底座上。

6.如权利要求1所述的一种手术中取物机器人，其特征在于：所述底座体(10)上设有刹车结构(70)，刹车结构包括固定在底座体上的一对支板(701)、枢接在一对支板上的刹车杆(71)、一端与刹车杆固定连接的刹车旋转组件(72)、一端与刹车旋转组件另一端铰接的刹车连接组件(73)、与刹车连接组件另一端铰接的杠杆组件(74)，杠杆组件的中部铰接在支板上，所述刹车杆的横截面呈正六边形；所述第二水平滑块(14)上设有制动板(140)，制动板与第二水平滑块通过伸缩弹簧连接，制动板位于腰转部件(21)右端面的旁侧，所述刹车杆紧贴制动板。

7.如权利要求6所述的一种手术中取物机器人，其特征在于：刹车结构中，所述刹车旋转组件(72)包括与刹车杆(71)固定连接的刹车旋转座(721)、与刹车旋转座固定连接的刹车旋转杆(722)；所述刹车连接组件(73)包括与刹车旋转杆铰接的第二刹车连接杆(732)、与第二刹车连接杆固定连接的第一刹车连接杆(731)；所述杠杆组件(74)包括与第一刹车连接杆铰接的刹车支座(741)、与刹车支座固定连接的刹车衬板(742)，所述刹车支座铰接在支板(701)上。