1.一种永磁式直流伺服测角加速度机组，包括转轴、电刷及支架、换向器、绝缘套筒、无槽转子、第一定子铁心、永磁磁钢、杯形转子、第二定子铁心、输出绕组、铜套、机壳、前、后端盖及配套轴承；

其特征在于：所述转轴依次穿过前端盖轴承、绝缘套筒、无槽转子、杯形转子、铜套中心孔和后端盖轴承，并通过前、后端盖与机壳固定；

所述换向器固定在绝缘套筒外侧；

所述无槽转子、杯形转子和绝缘套筒固定在转轴上，跟随转轴一同旋转；

所述无槽转子的电枢和铁心采用固化一体式设计，整体形状为杯形；

所述无槽转子的绕组通过换向器与电刷相连；

所述第一定子铁心与后端盖固定，整体为圆环形结构，置于无槽转子杯体的内部，且设有凹槽；

所述永磁磁钢嵌放在第一定子铁心的凹槽中；

所述杯形转子的杯体置于第一定子铁心的内部；

所述铜套与后端盖固定，设有中心通孔；

所述第二定子铁心同心地固定在铜套的外侧，设有绕组槽；

所述输出绕组嵌放在第二定子铁心的绕组槽中；

所述第二定子铁心和输出绕组置于杯形转子的杯体内部；

所述杯形转子的杯体置于第一定子铁心和第二定子铁心之间的空气隙中；

所述无槽转子的杯体置于第一定子铁心和机壳之间的空气隙中。

2.根据权利要求1所述的一种永磁式直流伺服测角加速度机组，其特征在于：嵌放在第一定子铁心凹槽中的永磁磁钢为四片，在空间上均匀分布。

3.根据权利要求1所述的一种永磁式直流伺服测角加速度机组，其特征在于：电刷数目为四个，在空间上均匀分布。

4.根据权利要求1所述的一种永磁式直流伺服测角加速度机组，其特征在于：四个电刷和四片永磁磁钢在空间上的安装位置对齐。

5.根据权利要求1所述的一种永磁式直流伺服测角加速度机组，其特征在于：永磁磁钢和输出绕组的位置在空间上错开45°角。