1.一种可维持自身平衡的摇摆机构，其特征在于：包括定速电机(5)、变速电机(1)、定速杆(11)、变速杆(7)、电机固定盘(8)、连杆机构、中线可变速连杆(10)和无冲击摆动连杆(4)，所述定速电机(5)和变速电机(1)各设两个，均布设于电机固定盘(8)上端边缘处，两个定速电机(5)的位置相对，两个变速电机(1)的位置相对，定速杆(11)的两端通过圆柱凸轮(12)连接于两个定速电机(5)，变速杆(7)的两端通过圆柱凸轮(12)连接于两个变速电机(1)，连杆机构的两端分别连接于定速杆(11)和变速杆(7)，中线可变速连杆(10)固定于连杆机构的上端，无冲击摆动连杆(4)铰接于中线可变速连杆(10)的上端，无冲击摆动连杆(4)随着中线可变速连杆(10)的上下往复移动而摆动，中线可变速连杆(10)的周围设有防止中线可变速连杆(10)水平晃动的限位结构(9)。

2.根据权利要求1所述的可维持自身平衡的摇摆机构，其特征在于：所述电机固定盘(8)为圆饼状，其上端面为圆形，定速杆(11)和变速杆(7)的交点的投影位于电机固定盘(8)上端面的圆心处。

3.根据权利要求1所述的可维持自身平衡的摇摆机构，其特征在于：所述连杆机构包括相互依次铰接的第一连杆(6)、水平连杆(3)和第二连杆(2)，第一连杆(6)固定于变速杆(7)上端，第二连杆(2)固定于定速杆(11)上端，中线可变速连杆(10)连接于水平连杆(3)上端。