1.AGV小车行驶的控制方法，其特征在于:方法包括如下步骤: a)、建立AGV小车(10)在磁轨道上行走的电子地图，确定小车当前的位置； b)、在AGV小车(10)上设置用于探测障碍物的传感器(20)，并记录传感器(20)检测到障碍物的时间点tl; C)、当AGV小车(10)上的传感器(20)检测到障碍物离开时，并记录传感器(20)检测到障碍物离开的时间点t2，计算障碍物的存在时间D = t2-tl; d)、记录某一路段L上且在一段时间TD出现障碍物的次数Ct、AGV小车(10)在该段时间TD内经过该路段L的次数C，计算AGV小车(10)出现障碍物的总时长T，设定该路段出现障碍物的频率阈值Pf; 贝1J，该路段L出现故障的概率P = Ct/C;该路段L出现障碍物的平均时长为Ta = T/Ct，当P多Pf时，贝Ij预测在该时间段TD内及该路段L会出现障碍物，控制单元(30)发出控制指令至AGV小车(1)，并调节AGV小车(1)速度，使得AGV小车(1)执行减速指令； 当P彡Pf时，则预测在该时间段TD内及该路段L不会出现障碍物，AGV小车(10)按照正常速度行驶； 当P = O时，AGV小车(10)正常行驶。

2.根据权利要求1所述的AGV小车行驶的控制方法，其特征在于:当P^=Pf时，控制单元(30)发出控制指令至AGV小车(10)，使得AGV小车(10)按照速度S = Scur*P*k行驶，其中Scur为AGV小车(10)在发现障碍物之前的行驶速度，k为比例系数；以使得AGV小车(10)行驶至障碍物附近时，障碍物已经离开AGV小车(10)行驶的路径。

3.根据权利要求1或2所述的AGV小车行驶的控制方法，其特征在于:当PSPf时，若传感器(20)检测出障碍物或者通过广播接收到前方路段拥堵，则按照P多Pf时的情况行驶。

4.AGV小车行驶的控制系统，其特征在于:系统包括用于控制各AGV小车(10)的中央控制单元(40)，中央控制单元(40)发出调度指令至各AGV小车(1)上的控制单元(30 )，并控制AGV小车(10)的移动，AGV小车(10)上设置有用于探测障碍物的传感器(20)，传感器(20)采集的障碍物信号发送至控制单元(30)，控制单元(30)根据障碍信号进行判断，控制单元(30)发出控制指令控制AGV小车(1)的移动速度。

5.根据权利要求4所述的AGV小车行驶的控制系统，其特征在于:AGV小车(10)上设置有急停开关，所述急停开关用于控制AGV小车(10)的驱动机构的断电及通电。

6.根据权利要求4所述的AGV小车行驶的控制系统，其特征在于:所述AGV小车(10)的货叉中间设有限位开关，限位开关用于控制AGV小车(10)的驱动机构的断电及通电。