1.AGV小车行驶的控制方法，其特征在于：方法包括如下步骤：

a)、建立AGV小车(10)在磁轨道上行走的电子地图，确定小车当前的位置；

b)、在AGV小车(10)上设置用于探测障碍物的传感器(20)，并记录传感器(20)检测到障碍物的时间点t1；

c)、当AGV小车(10)上的传感器(20)检测到障碍物离开时，并记录传感器(20)检测到障碍物离开的时间点t2，计算障碍物的存在时间D＝t2-t1；

d)、记录某一路段L上且在一段时间TD出现障碍物的次数Ct、AGV小车(10)在该段时间TD内经过该路段L的次数C，计算AGV小车(10)出现障碍物的总时长T，设定该路段出现障碍物的频率阈值Pf；

则，该路段L出现故障的概率P＝Ct/C；该路段L出现障碍物的平均时长为Ta＝T/Ct，当P≥Pf时，则预测在该时间段TD内及该路段L会出现障碍物，控制单元(30)发出控制指令至AGV小车(10)，并调节AGV小车(10)速度，使得AGV小车(10)执行减速指令；

当P≤Pf时，则预测在该时间段TD内及该路段L不会出现障碍物，AGV小车(10)按照正常速度行驶；

当P＝0时，AGV小车(10)正常行驶。

2.根据权利要求1所述的AGV小车行驶的控制方法，其特征在于：当P≥Pf时，控制单元(30)发出控制指令至AGV小车(10)，使得AGV小车(10)按照速度S＝Scur*P*k行驶，其中Scur为AGV小车(10)在发现障碍物之前的行驶速度，k为比例系数；以使得AGV小车(10)行驶至障碍物附近时，障碍物已经离开AGV小车(10)行驶的路径。

3.根据权利要求1或2所述的AGV小车行驶的控制方法，其特征在于：当P≤Pf时，若传感器(20)检测出障碍物或者通过广播接收到前方路段拥堵，则按照P≥Pf时的情况行驶。