1.一种带有时延的网络化控制系统的非脆弱H∞控制方法，其特征在于，其主要实现步骤如下：(1)针对线性离散时不变系统

n m p q

其中x(k)∈R、u(k)∈R 、w(k)∈R 、z(k)∈R分别表示系统状态、控制输入、外部扰动输入和被控输出，A∈Rn*n、B2∈Rn*m、B1∈Rn*p、C∈Rq*n、D∈Rq*p为对应适当维数的系数矩阵，矩阵B2满足列满秩；

(2)数据在网络中传输产生的时延为d(k)，控制器端的状态为x(k)＝x(k-d(k))，其中0＜d(k)≤dmax，dmax为输入时延d(k)的上界；

(3)设计加性非脆弱状态反馈控制器u(k)＝(K+ΔK)x(k-d(k))K∈Rm×n为控制器增益矩阵，ΔK∈Rm×n为控制器的增益摄动，具体形式为：ΔK＝HF(k)E，F(k)FT(k)≤I其中H∈Rm×m和E∈Rm×n是具有特定维数的常数矩阵，反映增益摄动的强弱，F(k)∈Rm×m为不确定加性时变扰动矩阵；

(4)矩阵B2列满秩，由

求出两个正交矩阵U∈Rn×n和V∈Rm×m，其中U1∈Rm×n，U2∈R(n-m)×n，B21＝diag{b1,b2,...,bm}，bi(i＝1,2,...,m)是B2的非零奇异值；

(5)矩阵B2列满秩，给定对称正定矩阵P，由 可求出P11，其中P∈Rn×n，P11∈Rm×m，P22∈R(n-m)×(n-m)；

存在非奇异矩阵P1∈Rm×m，使得矩阵等式B2P1＝PB2成立，可求出矩阵P1＝(VT)-1B21-

1P11B21VT；

(6)给定的常数γ，标量ε＞0，使得线性矩阵不等式成立

其中：

Θ11＝[0 PB2K 0 0 0]，Θ22＝[0 0 0 HTB2TPB1 0 0]T，Θ23＝Θ25＝[0 E 0 0 0 0]，Θ24＝[HTB2TPA 0 0 0 0 HTB2TP]T；

由于PB2＝B2P1，将上述式子中的PB2用B2P1替代，并令N＝P1K，在MATLAB中通过LMI工具箱求解线性矩阵不等式，求出N，则控制器增益参数表达式为：K＝P1-1N＝VB21-1P11-1B21VTN；

(7)构成闭环离散控制系统

对给定的正常数γ，闭环系统具有以下性质：

1)系统是渐近稳定的；

2)从外部扰动w(k)到被调输出z(k)的传递函数矩阵Gwz(k)的H∞范数不超过给定的常数γ，即在零初始条件x(k)＝0下，有

闭环系统具有H∞性能γ，此不等式反映了系统对外部扰动的抑制能力，γ越小表明系统的性能越好。