1.一种运动转换装置，其特征在于，该装置包括空间杆机构与传动比调节机构，其中：

空间杆机构部分，至少包括两个运动副、两个连架杆和一个可伸缩杆且能够转动的杆件连接装置：连架杆L1一端与转动副R1连接，转动副R1与机架相连，连架杆L4与转动副R3连接，转动副R3与机架相连，连架杆L1的回转中心为转动副R1的轴线，连架杆L4的回转中心为转动副R3的轴线，转动副R1的轴线与转动副R3的轴线共平面平行；连架杆L1另一端通过可伸缩且能够转动的杆件连接装置与连架杆L4连接，可伸缩且能够转动的杆件连接装置中含有与R2轴线共轴线且能围绕R2轴线转动且自身也能旋转的连杆输出轴；

传动比调节机构为一可锁紧的移动副，移动副与转动副R3连接匹配，能够通过调整移动副的位置，调整转动副R3沿轴线方向与转动副R1的距离，从而调整转动副R1、转动副R3的垂直距离与水平距离的比值。

2.按照权利要求1所述的一种运动转换装置，其特征在于，可伸缩杆且能够转动的杆件连接装置选用RPC杆机构、PRC杆机构或其他可以完成运动规律的装置；

其中可伸缩且能够转动的杆件连接装置为：RPC杆机构时，至少包含两个连架杆、一个移动副P、一个转动副R2、一个圆柱副C，两个连架杆L2、L3通过移动副P相连，且两个连架杆L2、L3处于同一平面内，连架杆L2通过转动副R2与连架杆L1连接,连架杆L3通过圆柱副C与连架杆L4连接，连架杆L2的回转中心即转动副R2的轴线，连架杆L3的回转中心即圆柱副C的轴线，转动副R2与圆柱副C的轴线平行共面；

或可伸缩且能够转动的杆件连接装置为：RPC杆机构时，至少包含两个连架杆、一个移动副P、一个转动副R2、一个圆柱副C，两个连架杆L2、L3通过转动副R2相连，连架杆L2通过移动副P与连架杆L1连接,连架杆L3通过圆柱副C与连架杆L4连接，移动副P与转动副R2的轴线共面，连杆L3的回转中心即圆柱副C的轴线，转动副R2与圆柱副C的轴线平行共面。

3.按照权利要求2所述的一种运动转换装置，其特征在于，通过两连架杆L1、L4运动过程中时刻保持平行，根据两连架杆L1、L4回转半径不同，使连架杆L2、L3产生自转的原理综合出的空间连杆机构以达到产生既有定轴转动又有自转的运动输出的效果。

4.按照权利要求2所述的一种运动转换装置，其特征在于，输入轴通过转动副R1与连架杆L1相连，轴心与R1同轴。输出轴与连架杆L2紧固连接，与R2轴线共线。输出轴旋转运动与杆1的旋转运动规律相同，其自转规律与连架杆2绕R2旋转的运动规律相同。

5.按照权利要求2所述的一种运动转换装置，其特征在于，R1与R3轴线平行，R2与C轴线平行，连架杆L1与连架杆L4在运动过程中轴线平行。连架杆L2与连架杆L3共线并垂直于连架杆L1、连架杆L4，其便于对运动角度进行调节。

6.一种运动转换装置，其特征在于，包括空间杆机构部分和传动比调节机构部分；

空间杆机构主要由输入轴、转动连杆、平动滑轨、滑块、滑块连接杆构成：输入轴通过滑动轴承固定在外壳上，使输入轴与外壳之间形成转动副；输入轴与转动连杆之间通过紧固螺钉紧固连接，输入轴与转动连杆垂直。转动连杆与平动滑轨之间通过滚动轴承与紧固螺钉连接，使转动连杆与平动滑轨之间形成转动副，其中平动滑轨为一长型的导轨，一与端转动连杆之间形成转动副；平动滑轨与滑块连接杆之间通过滑连接，其中滑块连接杆外嵌套滑块，通过滑块位于平动滑轨的滑轨内，平动滑轨与滑块之间形成移动副，滑块与滑块连接杆之间形成圆柱副。滑块连接杆与角度调节滑块连接轴通过紧固螺钉紧固连接，滑块连接杆与角度调节滑块连接轴垂直；角度调节滑块连接轴通过第二滚动轴承与角度调节滑块连接，使角度调节滑块连接轴与角度调节滑块形成转动副，角度调节滑块连接轴与输入轴平行；

杆长调节机构部分由角度调节滑块、丝杠螺母调节滑台、带自锁的旋转手柄/位置调整轴构成：角度调节滑块固定于丝杠螺母调节滑台的滑台上与丝杠匹配，丝杠与角度调节滑块连接轴平行，通过角度调节滑块相对丝杠螺母移动来确定角度调节滑块的位置；带自锁的旋转手柄/位置调整轴与丝杠螺母调节滑台的丝杠轴紧固连接，同过带自锁的旋转手柄/位置调整轴驱动丝杠螺母调节滑台；

输出轴通过紧固螺钉与连接块紧固连接。连接块通过紧固螺钉与平动滑轨形成转动副的一端紧固连接；此时输出轴的轴线与转动连杆的轴线重合。