1.空间旋转变换装置，包括同心的外球(1)和内球(2)，其特征在于还包括外球支撑机构、内球支撑机构、外球手转动机构、外球自转动机构、内球姿态保持机构和内外球三维空间定位机构，其中：①、所述外球支撑机构包括支撑于外球(1)下部外表面上的外牛眼轮组(12)；

②、所述内球支撑机构包括于外球(1)内表面上布置、且支撑于内球(2)外表面上的内牛眼轮组(13)；

③、所述外球手转动机构包括布置在外球(1)外以摩擦方式驱动外球(1)分别绕X、Y、Z轴转动的三个外全向轮(3)，各外全向轮(3)由同轴安装的手轮(4)驱动，各手轮(4)分别由各自的刻度盘记录转动角度；

④、所述外球自转动机构包括布置在外球(1)内以摩擦方式驱动外球(1)分别绕X、Y、Z轴转动的三个内全向轮(11)，各内全向轮(11)由一轴端安装的电机(5)驱动并由另一轴端安装的编码器(6)记录转动角度；

⑤、所述内球姿态保持机构包括于内球(2)底部内表面上和侧部内表面上分别设置的磁铁(7)，与各磁铁(7)对应于外球(1)外设置与对应磁铁(7)相互吸引的电磁铁(8)；

⑥、所述内外球三维空间定位机构包括于外球(1)内表面上以空间正交位置安装的三个朝向内球(2)的激光发射头(9)，与各激光发射头(9)位置对应于内球(2)外表面上分别安装激光接收头(10)。

2.根据权利要求1所述的空间旋转变换装置，其特征在于：三个内全向轮(11)的位置分别对应于三个外全向轮(3)的位置。

3.根据权利要求2所述的空间旋转变换装置，其特征在于：三个外全向轮(3)布置在同一水平面上的前、后位置和左或右位置，该水平面处于外球(1)的最大球径位置。

4.根据权利要求3所述的空间旋转变换装置，其特征在于：侧部的电磁铁(8)与左或右位置的外全向轮(3)相对而置。

5.根据权利要求1～4中任意一项所述的空间旋转变换装置，其特征在于：所述外牛眼轮组(12)包括外圈的八个牛眼轮和内圈的四个牛眼轮；所述内牛眼轮组(13)包括空间均布的十二个牛眼轮。

6.根据权利要求1～4中任意一项所述的空间旋转变换装置，其特征在于：三个激光发射头(9)于外球(1)的上半球上设置，与此相对应，三个激光接收头(10)于内球(2)的上半球上设置。

7.根据权利要求1～4中任意一项所述的空间旋转变换装置，其特征在于：所述内球(2)内部的中垂直面上设有十字形套管(14)，内球(2)底部的磁铁(7)设于十字形套管(14)中竖管的底部并由竖管内的弹簧(15)压紧，内球(2)侧部的磁铁(7)设于十字形套管(14)中横管的一端部并由横管内的弹簧(15)压紧。