1.一种轮胎气压检测方法，其特征在于，所述方法包括：

获取车辆运行过程中每个轮胎的轮速，所述轮速为车辆在进行预定义的匀速运动和/或直线运动时每个轮胎的轮速，所述预定义的匀速运动和/或直线运动根据所述车辆的运动特征参数与设定的运动特征参数阈值的对比结果确定；

根据所获取的轮速计算每个轮胎在预设时间段内的轮速累计值；

根据每个轮胎的轮速累计值与该轮胎的轮速校准因子确定每个轮胎的校准轮速值；所述轮速校准因子是预先存储的将满足校准条件下的各轮胎的轮速校准为统一轮速的校准因子；

将最大校准轮速值与最小校准轮速值的差值同预设的报警阈值对比；所述报警阈值基于车辆类型、车辆行驶时的路况和车辆的轮速确定；

根据对比结果判断所述车辆的胎压状态。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述运动特征参数包括车辆加速度、车辆角速度和车辆方向盘的转动角度中的一种或多种参数；

所述运动特征参数包括X轴运动特征参数、Y轴运动特征参数和Z轴运动特征参数；

所述运动特征参数阈值包括X轴运动特征参数阈值、Y轴运动特征参数阈值和Z轴运动特征参数阈值；

X轴、Y轴和Z轴中其中一轴的方向与车辆前进方向相同，其中一轴的方向与水平地面垂直。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述轮速校准因子的确定步骤，包括：当车辆的胎压满足校准条件时，获取所述车辆在该胎压下运行时每个轮胎的目标轮速；

根据所获取的目标轮速计算每个轮胎在预设时间段内的目标轮速累计值；

计算所述目标轮速累计值的平均值；

根据所述平均值和每个轮胎的目标轮速累计值确定相应轮胎的轮速校准因子。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据对比结果判断所述车辆的胎压状态，包括：当所述最大校准轮速值与所述最小校准轮速值的差值大于或等于所述报警阈值时，判定所述车辆的胎压处于异常状态；所述胎压处于异常状态包括：所述最大校准轮速值对应的轮胎处于欠压状态，或所述最小校准轮速值对应的轮胎处于过压状态，其中，基于当前场景将最小校准轮速值对应的轮胎判定为具有正常胎压，或将最大校准轮速值对应的轮胎判定为具有正常胎压。

5.一种轮胎气压检测装置，其特征在于，所述装置包括：

轮速获取模块，用于获取车辆运行过程中每个轮胎的轮速，所述轮速为车辆在进行预定义的匀速运动和/或直线运动时每个轮胎的轮速，所述预定义的匀速运动和/或直线运动根据所述车辆的运动特征参数与设定的运动特征参数阈值的对比结果确定；

累计值确定模块，用于根据所获取的轮速计算每个轮胎在预设时间段内的轮速累计值；

校准轮速值确定模块，用于根据每个轮胎的轮速累计值与该轮胎的轮速校准因子确定每个轮胎的校准轮速值；所述轮速校准因子是预先存储的将满足校准条件下的各轮胎的轮速校准为统一轮速的校准因子；

校准轮速值对比模块，用于将最大校准轮速值与最小校准轮速值的差值同预设的报警阈值对比；所述报警阈值基于车辆类型、车辆行驶时的路况和车辆的轮速确定；

胎压状态检测模块，用于根据对比结果判断所述车辆的胎压状态。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述运动特征参数包括车辆加速度、车辆角速度和车辆方向盘的转动角度中的一种或多种参数；

所述运动特征参数包括X轴运动特征参数、Y轴运动特征参数和Z轴运动特征参数；

所述运动特征参数阈值包括X轴运动特征参数阈值、Y轴运动特征参数阈值和Z轴运动特征参数阈值；

X轴、Y轴和Z轴中其中一轴的方向与车辆前进方向相同，其中一轴的方向与水平地面垂直。

7.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

校准因子确定模块，用于当车辆的胎压满足校准条件时，获取所述车辆在该胎压下运行时每个轮胎的目标轮速；根据所获取的目标轮速计算每个轮胎在预设时间段内的目标轮速累计值；计算所述目标轮速累计值的平均值；根据所述平均值和每个轮胎的目标轮速累计值确定相应轮胎的轮速校准因子。

8.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述胎压状态检测模块包括：胎压状态检测子模块，用于在所述最大校准轮速值与所述最小校准轮速值的差值大于或等于所述报警阈值时，判定所述车辆的胎压处于异常状态；所述胎压处于异常状态包括：所述最大校准轮速值对应的轮胎处于欠压状态，或所述最小校准轮速值对应的轮胎处于过压状态，其中，基于当前场景将最小校准轮速值对应的轮胎判定为具有正常胎压，或将最大校准轮速值对应的轮胎判定为具有正常胎压。

9.一种轮胎气压检测终端，其特征在于，所述终端包括：运动传感器和处理器；

所述运动传感器与所述处理器连接，所述运动传感器与待测车辆固定连接，所述处理器通过总线与车载诊断系统的接口连接；

所述运动传感器用于采集车辆的运动特征参数，所述运动特征参数是反映车辆是否匀速运动和/或直线运动的参数；

所述处理器用于从所述车载诊断系统中获取车辆运行过程中每个轮胎的轮速，并从所述运动传感器中获取所述运动特征参数；当所述运动特征参数小于或等于设定的运动特征参数阈值时，将所获取的每个轮胎的轮速分别进行累计，获得每个轮胎在预设时间段内的轮速累计值；根据每个轮胎的轮速累计值与该轮胎的轮速校准因子确定每个轮胎的校准轮速值；所述轮速校准因子是预先存储的将满足校准条件下的各轮胎的轮速校准为统一轮速的校准因子；将最大校准轮速值与最小校准轮速值的差值同预设的报警阈值对比；根据对比结果判断所述车辆的胎压状态；所述报警阈值基于车辆类型、车辆行驶时的路况和车辆的轮速确定。

10.根据权利要求9所述的终端，其特征在于，所述运动传感器为三轴运动传感器，将所述运动传感器固定在待测车辆上，所述运动传感器中其中一轴的方向与待测车辆前进方向相同，其中一轴的方向与水平地面垂直。