1.锥形钢管肋板焊接机器人，是由机架、上料机构、夹持测距机构、焊枪运动机构、焊机和控制柜组成的，其特征在于：上料机构由上料固定型材固定在底板上，夹持测距机构固定在气缸固定型材上，焊枪运动机构固定在立柱上方，焊机和控制柜放置在机器人附近；夹持测距机构的位移传感器安装在U型导向块中间，推顶块与U型导向块采用弹簧连接方式，位移传感器采用弹簧自恢复直线位移传感器，实现焊接肋板的柔性夹持，推顶块与U型导向块由光轴导向连接，保证传感器距离测量精准。

2.如权利要求1所述的锥形钢管肋板焊接机器人，其特征在于：所述的机架是由脚轮、底板、立柱、上料固定型材、气缸固定型材、焊枪径向型材、焊枪轴向型材组成的，脚轮固定在底板下方，立柱固定在底板上，气缸固定型材固定在立柱上，焊枪径向型材固定在立柱上方，焊枪轴向型材固定在径向滑块连接板上，焊枪轴向型材在焊枪径向型材上移动。

3.如权利要求1所述的锥形钢管肋板焊接机器人，其特征在于：所述的上料机构是由上料电机固定板、螺杆下端板、支撑板、支撑光轴、螺杆上端板、抬升板、螺杆上端轴承座、螺杆、进料导轨、滑块、滚珠螺帽、螺杆下端轴承座、联轴器、减速步进电机组成的，减速步进电机固定在上料电机固定板上，螺杆下端用联轴器与减速步进电机轴连接，螺杆下端固定在螺杆下端轴承座上，螺杆下端轴承座由螺杆下端板安装在两侧上料固定型材上，螺杆上端由螺杆上端轴承座固定在螺杆上端板上，螺杆上端板与两侧上料固定型材固定，同时两侧进料导轨分别固定在两侧上料固定型材上，其上的滑块与支撑板两侧连接，滚珠螺帽安装在支撑板中间孔内，支撑光轴下端固定在支撑板的沉孔中，上端与抬升板固定。

4.如权利要求1所述的锥形钢管肋板焊接机器人，其特征在于：所述的夹持测距机构是由轴向推顶块、轴向弹簧、轴向U型导向块、轴向传感器、轴向光轴、轴向连接板、轴向气缸、径向推顶块、径向弹簧、径向U型导向块、径向传感器、径向气缸、径向连接板、径向光轴组成的，轴向光轴一端在轴向推顶块内沉孔固定，另一端装在轴向U型导向块内光轴导套中，轴向弹簧两端分别与轴向推顶块和轴向U型导向块固定住，轴向光轴与轴向弹簧同轴，轴向U型导向块和轴向传感器同时固定在轴向连接板上，轴向传感器感应头从轴向U型导向块中间孔伸出，顶在轴向推顶块上，轴向连接板与轴向气缸法兰板固定，轴向气缸固定在气缸固定型材上，径向光轴一端在径向推顶块内沉孔固定，另一端装在径向U型导向块内导套中，径向弹簧两端分别与径向推顶块和径向U型导向块固定住，径向光轴与径向弹簧同轴，径向U型导向块和径向传感器同时固定在径向连接板上，径向传感器感应头从径向U型导向块中间孔伸出，顶在径向推顶块上，径向连接板与径向气缸法兰板固定，径向气缸固定在气缸固定型材上。

5.如权利要求1所述的锥形钢管肋板焊接机器人，其特征在于：所述的焊枪运动机构是由轴向滑块连接板、轴向移动导轨、轴向移动电机、轴向移动滑块、电机支架、焊枪旋转电机、焊枪固定板、轴向移动齿轮、轴向移动齿条、径向移动滑块、径向移动电机、径向移动齿轮、径向移动齿条、径向滑块连接板、径向移动导轨、焊枪组成的，焊枪安装在焊枪固定板上，焊枪固定板与焊枪旋转电机轴连接，焊枪旋转电机用电机支架安装在轴向滑块连接板上，焊枪轴向移动步进电机固定在轴向滑块连接板上，焊枪轴向移动步进电机轴上的轴向移动齿轮与轴向移动齿条啮合，轴向移动齿条固定在焊枪轴向型材上，轴向移动导轨固定在焊枪轴向型材上，上面的轴向移动滑块与轴向滑块连接板固定，焊枪轴向型材和径向移动电机固定在径向滑块连接板上，径向滑块连接板与径向移动滑块固定，径向移动导轨固定在焊枪径向型材上，径向移动电机轴上的径向移动齿轮与径向移动齿条啮合，径向移动齿条固定在焊枪径向型材上。