1.并联减变速一体化端面活齿机构，主要包括基座、左端盖、轴承A、输入轴、主动盘、右端盖、轴承B、输出轴、从动盘、循环钢球和活齿架，其特征在于：基座为两侧开口的轴向圆柱形筒体，基座与左端盖通过螺栓进行连接，在左端盖的中部设有通孔，左端盖中部的通孔处设有轴承A，输入轴插接在轴承A中，输入轴与主动盘通过键连接，主动盘上设有光滑且连续的梯形槽，基座与右端盖通过螺栓连接，在右端盖的中部设有通孔，右端盖中部的通孔内设有轴承B，输出轴插接在轴承B中，输出轴与从动盘通过键连接，从动盘上设有光滑且连续的梯形槽，在从动盘与主动盘的梯形槽内，设有循环钢球，从动盘与主动盘上的梯形槽的数量不同，从动盘与主动盘同轴，均为圆盘形结构，在基座的内部，基座与活齿架通过螺栓相连，循环钢球可沿活齿架的导向槽移动。

2.并联减变速一体化端面活齿机构，其特征在于：并联减变速一体化端面滚珠活齿机构，在以主动盘激波器回转中心为原点的极坐标系中，激波器的偏心圆齿廓曲线方程为式中，R为激波器齿廓的半径；e为激波器齿廓的偏心距；r1和 分别为激波器齿廓在极坐标中的向径与极角；相应的，激波器齿廓外圈轮廓线曲线的直角坐标系方程为：r1为激波器齿廓在极坐标中的向径；

为激波器齿廓在极坐标中的极角；

d为滚珠活齿的直径；

γ——滚珠、主动盘齿廓接触点与滚珠球心所成的夹角的1/2；

μ1——主动盘上与活齿对应的激波器原始齿廓曲线某一点处的切线与向径之间的夹角，计算公式为激波器齿廓外圈轮廓线曲线的直角坐标系方程为：r1为激波器齿廓在极坐标中的向径；

为激波器齿廓在极坐标中的极角；

d为滚珠活齿的直径；

γ——滚珠、主动盘齿廓接触点与滚珠球心所成的夹角的1/2；

μ1——主动盘上与活齿对应的激波器原始齿廓曲线某一点处的切线与向径之间的夹角，计算公式为从动盘的原始齿廓向径与极角公式为：

式中，r2、 分别为从动盘原始齿廓的向径与极角；

r1为激波器齿廓在极坐标中的向径；

为激波器齿廓在极坐标中的极角；

ij——减速比，计算公式为ij＝z2/z1，其中z1、z2分别为激波器与从动盘的齿数，z1＝1；

i——减变速比，计算公式为i＝ij×ib，ib代表变速比；

相应的，从动盘真实齿廓曲线直角坐标表达的内圈轮廓线为：r1为激波器齿廓在极坐标中的向径；

为从动盘原始齿廓的极角；

d为滚珠活齿的直径；

γ——滚珠、主动盘齿廓接触点与滚珠球心所成的夹角的1/2；

μ2——从动盘上与活齿对应的原始齿廓曲线某一点处的切线与向径之间的夹角，计算公式为从动盘真实齿廓曲线直角坐标表达的外轮廓线为：式中，d为滚珠活齿的直径；

r1为激波器齿廓在极坐标中的向径；

为从动盘原始齿廓的极角；

γ为滚珠、主动盘齿廓接触点与滚珠球心所成的夹角的1/2；

μ2为从动盘上与活齿对应的原始齿廓曲线某一点处的切线与向径之间的夹角，计算公式为减变速一体化滚动活齿机构的传动比i满足公式 其中，i12＝ij×ib，z2为从动盘的齿数， 为激波器齿廓在极坐标中的极角，i为减变速比。