1.一种单列减变速一体化圆柱正弦活齿机构,主要包括激波器、活齿轮、中心轮、输入轴、输出轴、轴承A、轴承B、弹性挡圈A、弹性挡圈B、箱体、前端盖、后端盖和活齿,其特征在于:输入轴的一端延伸至前端盖的外部,与原动机相连,输入轴的另一端插接在激波器的中部,激波器的外滚道齿廓与活齿的内侧相接,活齿通过柱销设在活齿轮的轴向导槽内,在输入轴与活齿轮之间设有轴承A,在输入轴上,近邻轴承A处,套接弹性挡圈A,活齿的外侧与中心轮的外滚道齿廓相接,中心轮的一侧穿过后端盖,与工作机相连,上述激波器、活齿轮和中心轮的轴线相同,且激波器、活齿轮和中心轮均设在箱体内,在中心轮与箱体之间设有轴承B,在中心轮上,近邻轴承B处,套接弹性挡圈B,箱体两侧面开口,两侧面分别与前端盖、后端盖相连,活齿的最大个数为激波器旋转一周传动比iHK变化的周期数m1,m1为大于1的正整数,且满足等式ZK=m1+1,其中ZK为中心轮的齿数,活齿的个数对应活齿轮的导槽数,并且在圆周方向上均匀分布,激波器理论齿廓曲线的直角坐标方程为式中,xH、yH、zH——激波器理论齿廓曲线的直角坐标;
——激波器转角;
nH——激波器理论齿廓曲线的周期数;
e——激波器轴向激波幅值;
R——激波器理论齿廓曲线所在圆柱面的半径,中心轮理论齿廓曲线的直角坐标方程为式中,xK、yK、zK——中心轮理论齿廓曲线的直角坐标;
iHK为总传动比;
——激波器转角;
nH——激波器理论齿廓曲线的周期数;
e——激波器轴向激波幅值;
R——激波器理论齿廓曲线所在圆柱面的半径;
——中心轮转角;
nK——中心轮理论齿廓曲线的周期数,激波器实际齿廓曲面的直角坐标方程为式中,xGH、yGH、zGH——激波器实际齿廓曲面的直角坐标;
r为活齿半径;
——激波器转角;
nH——激波器理论齿廓曲线的周期数;
e——激波器轴向激波幅值;
R——激波器理论齿廓曲线所在圆柱面的半径;
u、v——球面方程参数,
中心轮实际齿廓曲面的直角坐标方程为式中,xGK、yGK、zGK——中心轮实际齿廓曲面的直角坐标,r为活齿半径;
——中心轮转角;
u、v——球面方程参数;
e——激波器轴向激波幅值;
R——激波器理论齿廓曲线所在圆柱面的半径;
nH——激波器理论齿廓曲线的周期数,为使减变速一体化圆柱正弦活齿传动能够实现连续传动,其总传动比iHK应满足式中ij为机构的减速比,iHK为总传动比, 为激波器转角,并且其活齿的半径r应必须小于或等于理论齿廓曲线的最小曲率半径,即r≤ρmin,为了减小激波器、中心轮与活齿接触间的磨损,在激波器和中心轮上安装轴承。