1.一种单列减变速一体化圆柱正弦活齿机构，主要包括激波器、活齿轮、中心轮、输入轴、输出轴、轴承A、轴承B、弹性挡圈A、弹性挡圈B、箱体、前端盖、后端盖和活齿，其特征在于：输入轴的一端延伸至前端盖的外部，与原动机相连，输入轴的另一端插接在激波器的中部，激波器的外滚道齿廓与活齿的内侧相接，活齿通过柱销设在活齿轮的轴向导槽内，在输入轴与活齿轮之间设有轴承A，在输入轴上，近邻轴承A处，套接弹性挡圈A，活齿的外侧与中心轮的外滚道齿廓相接，中心轮的一侧穿过后端盖，与工作机相连，上述激波器、活齿轮和中心轮的轴线相同，且激波器、活齿轮和中心轮均设在箱体内，在中心轮与箱体之间设有轴承B，在中心轮上，近邻轴承B处，套接弹性挡圈B，箱体两侧面开口，两侧面分别与前端盖、后端盖相连，活齿的最大个数为激波器旋转一周传动比iHK变化的周期数m1，m1为大于1的正整数，且满足等式ZK＝m1+1，其中ZK为中心轮的齿数，活齿的个数对应活齿轮的导槽数，并且在圆周方向上均匀分布，激波器理论齿廓曲线的直角坐标方程为式中，xH、yH、zH——激波器理论齿廓曲线的直角坐标；

——激波器转角；

nH——激波器理论齿廓曲线的周期数；

e——激波器轴向激波幅值；

R——激波器理论齿廓曲线所在圆柱面的半径，中心轮理论齿廓曲线的直角坐标方程为式中，xK、yK、zK——中心轮理论齿廓曲线的直角坐标；

iHK为总传动比；

——激波器转角；

nH——激波器理论齿廓曲线的周期数；

e——激波器轴向激波幅值；

R——激波器理论齿廓曲线所在圆柱面的半径；

——中心轮转角；

nK——中心轮理论齿廓曲线的周期数，激波器实际齿廓曲面的直角坐标方程为式中，xGH、yGH、zGH——激波器实际齿廓曲面的直角坐标；

r为活齿半径；

——激波器转角；

nH——激波器理论齿廓曲线的周期数；

e——激波器轴向激波幅值；

R——激波器理论齿廓曲线所在圆柱面的半径；

u、v——球面方程参数，

中心轮实际齿廓曲面的直角坐标方程为式中，xGK、yGK、zGK——中心轮实际齿廓曲面的直角坐标，r为活齿半径；

——中心轮转角；

u、v——球面方程参数；

e——激波器轴向激波幅值；

R——激波器理论齿廓曲线所在圆柱面的半径；

nH——激波器理论齿廓曲线的周期数，为使减变速一体化圆柱正弦活齿传动能够实现连续传动，其总传动比iHK应满足式中ij为机构的减速比，iHK为总传动比， 为激波器转角，并且其活齿的半径r应必须小于或等于理论齿廓曲线的最小曲率半径，即r≤ρmin，为了减小激波器、中心轮与活齿接触间的磨损，在激波器和中心轮上安装轴承。