1.一种具有联合鲁棒性的波束形成方法，其特征在于，包括如下步骤：S1、由M个阵元构成的均匀线阵接收到D个来自远场信源的信号，所述D个信号的来波方向为θd，设第1个信号为期望信号，其余D-1个均为干扰信号，所述D个信号之间互不相关，且信号与噪声之间互不相关，则第n个快拍下阵列接收数据记为其中，sd(n)和a(θd)分别为第d个信号的基带信号波形和导向矢量，v(n)表示阵列接收到的零均值高斯白噪声矢量，则阵列接收到的N个快拍数据可表示为如下的形式：X＝[x(1),…,x(N)]，由阵列接收数据矩阵X可以得到阵列接收数据的样本协方差矩阵其中，D为整数，N为整数，d＝1,2,…,D，-90°≤θd≤90°，n＝

1,2,...,N；

S2、用条件矩阵 代替原广义线性组合算法中的单位矩阵IN，得到新的协方差矩阵估计 然后在最小均方根误差准则下求解系数α和β，

其中

其中，M为整数；

S3、将信号来波方向的整个区间Θ＝[-90°，90°]划分为两个区间Θ1,Θ2，所述两个区间Θ1,Θ2满足 Θ1∪Θ2＝Θ，其中，期望信号来波方向在区间Θ1中，即θ1∈Θ1，而干扰信号来波方向均在区间Θ2中，即θd∈Θ2,d＝2,…,D，对区间Θ2进行离散化得到离散角度区间 在 采用Capon空间谱估计算法进行干扰噪声协方差矩阵的重构，得到具体步骤如下：S31、将区间Θ2进行区间离散化为包含L个元素的角度集合 即 d＝2,…,D，其中，L为整数；

S32、对角度集合 中每个角度上采用Capon空间谱估计算法，得到每个角度的功率估计其中，l＝1,2,…,L，对所述L个元素的角度上进行如下的运算，即得到干扰噪声协方差矩阵的重构

S33、利用S2所得RM和S32所得 构造关于期望信号导向矢量误差的二次约束二次规划优化问题如下： 其中， 为预估的期望信号导向矢量，Δmax为 在期望信号来波方向在区间Θ1中的最大值，采用CVX软件求解该二次约束二次规划问题，得到导向矢量误差e⊥，从而估计出期望信号导向矢量S4、联合S2所得的协方差矩阵RM和S3所估计的期望信号导向矢量 从而得到具有联合鲁棒性RAB-JR的波束形成

2.根据权利要求1所述的一种具有联合鲁棒性的波束形成方法，其特征在于：S31所述区间Θ2离散化的要求为：各个干扰信号来波方向包含于所述角度集合 中。