1.一种基于亮度自适应配准的图像拼接方法，其特征在于，包括下列步骤：步骤1：将待拼接图像转换至亮度空间；

步骤2：初始化基准图像：从待拼接图像中确定一副图像为基准图像；

步骤3：从待拼接图像中选取一副与当前基准图像存在重叠的图像作为当前待调整图像；

步骤4：对待调整图像进行分区间亮度调整：基于亮度值将亮度空间分为N个亮度区间，其中N≥2，并为各亮度区间设置一个亮度增加值，根据待调整图像的像素点的亮度值所对应的亮度区间匹配的亮度增加值，调整各像素点的亮度值；

步骤5：对待调整图像进行亮度平滑处理后与当前基准图像进行图像拼接处理，得到图像P；

步骤6：将图像P作为基准图像并执行步骤3-5，直到处理完所有待拼接图像。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤2中，初始化基准图像为：基于预设亮度区间，统计各图像中位于所述亮度区间的像素点与图像总像素点的比例，选取比例最大的图像作为基准图像。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述预设亮度区间为[80,200]。

4.如权利要求1、2或3所述的方法，其特征在于，所述步骤4中，基于待调整图像与基准图像的亮度偏移量ΔV设置各亮度区间设置一个亮度增加值：用Ti分别表示各亮度区间的起始值，其中T1＝0且Ti≤Ti+1，下标i＝1,2,…,N为亮度区间标识符，且TN+1＝255；

分别为各亮度区间设置一个调整系数Ci，且亮度区间取值越大，调整系数Ci的取值则越大，其中C1＝0，且0＜Cj≤1，Cj＜Cj+1，下标j＝2,3,…,N；

当i取1时，亮度区间i所对应的亮度增加值Vi的取值设置为0；当i∈[2,N]时，亮度区间i所对应的亮度增加值Vi为： 其中v'表示待调整图像的各像素点的原亮度值。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述步骤4中，设置亮度区间个数N的取值范围为：4≤N≤10，并设置TN＝255-ΔV，及设置亮度区间N-1所对应的亮度增加值为ΔV，亮度区间N所对应的亮度增加值为255-v'。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述步骤4中，设置亮度区间个数N的取值为4，并设置T2＝30，T4＝80，亮度区间[30,80)的调整系数C2设置为1。

7.如权利要求4、5或6所述的方法，其特征在于，步骤4中，计算待调整图像与基准图像的亮度偏移量ΔV为：提取并匹配待调整图像与基准图像的特征点，根据匹配得到的特征点对的亮度直方图，取亮度直方图w％比例处的位置的元素坐标的差值为亮度偏移量ΔV，其中w的取值范围为5～12。

8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述步骤3还包括，基于匹配得到的特征点对的亮度差值计算平均值E和方差σ，并剔除特征点对的亮度差值与平均值E的差值大于或等于k*σ的特征点对，其中预设值k大于0；根据待调整图像与基准图像的当前特征点对的亮度直方图计算亮度偏移量ΔV。

9.如权利要求4、5或6所述的方法，其特征在于，步骤5中，根据 公式对待调整图像进行亮度平滑处理，其中Vin表示

待调整图像在分区间亮度调整后各像素点的亮度值，Vout表示亮度平滑处理后各像素点的亮度值，参数z的取值范围为(0,1)。

10.如权利要求9所述的方法，其特征在于，步骤5中，基于当前亮度偏移量ΔV设置参数z的取值：若0＜ΔV≤50，则 否则z的取值为0。