1.直流电机式电动推杆的精确定位控制方法，其特征在于：该方法通过对电动推杆的直流电机进行闭环控制，实现精确定位控制，具体是：步骤(1)、在直流电机机芯端盖上对应电机轴圆周的两侧各安装一个霍尔传感器，当电机轴旋转一周时，两个霍尔传感器产生两个相位差90°的脉冲信号；

步骤(2)、直流电机轴转动时，对霍尔传感器产生的脉冲信号进行鉴相计数，以获取电机旋转圈数及旋转方向，根据电动推杆的螺杆螺距实时获得电动推杆的当前定位位置；

步骤(3)、采用离散式PID控制方法，将电动推杆的设定定位位置与当前定位位置的偏差值e(k)作为PID控制的输入值，PWM的脉冲宽度u(k)作为PID控制的输出值；PID控制方法为：其中Kp为比例系数、Ki为积分系数、和Kd为微分系数，k为采样序号，k＝1,2,3…；

所述的电动推杆的设定定位位置为待实现的电动推杆定位位置；

步骤(4)、根据u(k)值的正负控制直流电机轴转动方向：u(k)＞0时，输出一个高电平TTL信号，u(k)＜0时，输出一个低电平TTL信号，TTL信号经过电流驱动芯片后控制双开双掷的继电器，继电器控制供给电机的电流的方向，实现控制电机的旋转方向；u(k)＞0时，电机正转，u(k)＜0，电机反转；

根据脉冲宽度u(k)的绝对值控制直流电机轴转速：利用脉冲宽度u(k)的绝对值调制PWM脉冲波；PWM脉冲波经过放大后驱动场效应管，改变电机的驱动电流大小，从而实现电机速度的控制；偏差值e(k)的绝对值越大，其输出值脉冲宽度u(k)的绝对值越大，即控制电机加速运动；偏差值e(k)的绝对值越小，其输出值脉冲宽度u(k)的绝对值越小，即控制电机减速运动；e(k)＝0时，u(k)＝0，即控制电机停止。