1.一种纯电动汽车消除车辆抖动的控制方法，其步骤如下：

（1）整车控制器采集加速踏板信号、档位信号以及制动踏板信号，计算出驾驶员当前需求的扭矩TqDrvReq；

（2）整车控制器接收电机反馈的电机实际转速MotSpd，通过MotSpd值计算得到滤波后的电机转速反馈值MotSpdFilFB，再取其两个转速差值的绝对值|MotSpd-MotSpdFilFB|，得到偏差转速DeltaSpd；

（3）利用DeltaSpd值，通过线性差值查表的方式计算一阶RC滤波所需的时间常数值；

（4）一阶RC滤波通过得到的时间常数值和滤波前的电机转速值，计算得到滤波后的转速值MotSpdFil；

（5）通过滤波前后转速差值，进行线性差值查表计算得到PID控制所需求的P、I、D项的参数；

（6)PID控制程序根据计算得到的P、I、D项的参数以及转速的偏差计算得到所需的校正扭矩；当实际转速大于滤波转速时，得到负的校正扭矩，用于降低转速；同理，反之得到正的校正扭矩，用于增大转速，从而达到滤除电机转速波动的目的；

校正扭矩的大小，需经过上下限值进行限制，以满足驾驶员驾驶的扭矩需求；最终，得到校正扭矩TqCorr；

（7）将TqDevReq与TqCorr进行相加，得到最后发送给电机控制器的扭矩需求值，电机控制器将其转化为相应的三相交流电控制电机输出扭矩。

2.根据权利要求1所述的纯电动汽车消除车辆抖动的控制方法，其特征在于，所述步骤（3）的查表所需的时间常数与DeltaSpd的对应关系，通过实车标定获得，当DetlSpd偏大时，减小时间常数，增强跟随性能；当DetalSpd偏小时，增大时间常数，达到滤除波动转速的目的；最终，标定出转速跟随性能与滤波性相平衡能平衡的一组对应关系。