1.一种工业以太网控制系统中网络诱导延时计算方法，其特征在于：所述方法包括：在所述工业以太网控制系统中某回路的第k轮询周期内，所述k≥2且为正整数：记录所述回路中网络调度管理器NSM向所述回路中控制器/执行器节点C/AN发出请求报文的时刻t5,j(k)，以及所述C/AN接收完毕所述NSM发送的请求报文的时刻t6,j(k)；

提取保存的所述回路在第k-1轮询周期的所述C/AN接收所述NSM转发数据的网络诱导延时τmc(k-1)和所述NSM和所述C/AN之间的时间差△τmc(k-1)；

根据式：τmc(k)＝τmc(k-1)+((t6,j(k)-t5,j(k))-△τmc(k-1))，计算所述C/AN接收所述NSM转发数据的网络诱导延时τmc(k)；

在所述回路的第1轮询周期内：

记录所述NSM向所述回路的传感器节点SN发送请求报文的时刻t1,i(1)；

记录所述NSM向所述C/AN发出请求报文的时刻t5,j(1)、所述C/AN接收完毕来自所述NSM的请求报文的时刻t6,j(1)、所述C/AN根据来自所述NSM的请求报文向NSM做出应答报文的时刻t7,j(1)、所述NSM接收完毕所述C/AN发送的应答报文的时刻t8,j(1)；

根据式：τmc(1)＝[(t8,j(1)-t5,j(1))-(t7,j(1)-t6,j(1))]·η或τmc(1)＝通信报文包大小×通信速率，计算得到τmc(1)，其中，η表示请求报文包与总报文包长度的比值；

根据式：△τmc(1)＝t6,j(1)-t5,j(1)，计算得到△τmc(1)；

保存t1,i(1)、τmc(1)和△τmc(1)，△τmc(1)为第1轮询周期的所述NSM与所述C/AN之间时间差初值；

其中，τmc(1)表示第1轮询周期的所述C/AN接收所述NSM转发数据的网络诱导延时。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于：

在记录所述t5,j(k)和t6,j(k)之后，所述方法还包括：根据式：△τmc(k)＝t6,j(k)-t5,j(k)，计算所述第k轮询周期内所述NSM与所述C/AN之间的时间差△τmc(k)；

在计算所述τmc(k)和△τmc(k)之后，所述方法还包括：保存所述τmc(k)和△τmc(k)。

3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于：所述方法还包括：在所述回路在所述第k轮询周期内：

记录所述NSM向所述回路的传感器节点SN发送请求报文的时刻t1,i(k)；

提取保存的所述回路在第k-1轮询周期内所述NSM向所述SN发送请求报文的时刻t1,i(k-1)；

根据式：τbd(k)＝t1,i(k)-t1,i(k-1)-T，计算其它回路对本回路的影响延时τbd(k)，其中T为轮询周期；

保存t1,i(k)。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于：所述方法还包括：在所述回路的所述第k轮询周期内：

记录所述SN接收来自所述NSM的请求报文的时刻t2,i(k)、所述SN根据所述NSM发送的请求报文做出应答报文的时刻t3,i(k)、所述NSM接收完毕所述SN发送的应答报文的时刻t4,i(k)；

根据式：τsm(k)＝[(t4,i(k)-t1,i(k))-(t3,i(k)-t2,i(k))]·ξ，计算所述SN上传数据至所述NSM的网络诱导延时τsm(k)，其中ξ为所述SN返回的应答报文包长度与总报文包长度的比值。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于：所述方法还包括：在所述回路的第k轮询周期内：

记录所述NSM向所述C/AN发出请求报文的时刻t5,j(k)；

根据式：τmd(k)＝t5,j(k)-t4,i(k)，计算所述NSM准备转发数据至所述C/AN所需的处理时间τmd(k)。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于：所述方法还包括：在所述回路的所述第k轮询周期内：

计算所述C/AN控制算法运算处理的时间τcd(k)和被控对象的自身延时τp(k)；

根据式：τ(k)＝τsm(k)+τmd(k)+τmc(k)+τbd(k)+τcd(k)+τp(k)，计算本次轮询周期的总延时τ(k)。

7.一种工业以太网控制系统，包括：属于同一回路的NSM、SN和C/AN，其特征在于：在所述回路的第k轮询周期内，所述k≥2且为正整数：

所述NSM，用于记录所述NSM向所述C/AN发出请求报文的时刻t5,j(k)，并将所述t5,j(k)发送至所述C/AN；

所述C/AN,用于接收所述NSM发送的t5,j(k)和请求报文，并记录接收完毕所述请求报文的时刻t6,j(k)；

所述C/AN,还用于根据式：τmc(k)＝τmc(k-1)+((t6,j(k)-t5,j(k))-△τmc(k-1))，计算在第k轮询周期内所述C/AN接收所述NSM转发数据的网络诱导延时τmc(k)，其中τmc(k-1)和△τmc(k-1)分别为第k-1轮询周期所述C/AN接收所述NSM转发数据的网络诱导延时和所述NSM与所述C/AN之间的时间差；

在所述回路的第k轮询周期内：

所述NSM，还用于记录所述NSM向所述SN发送请求报文的时刻t1,i(k)；

用于根据式：τbd(k)＝t1,i(k)-t1,i(k-1)-T，计算其它回路对本回路的影响延时τbd(k)，其中t1,i(k-1)为第k-1轮询周期中所述NSM向所述SN发送请求报文的时刻；

用于保存t1,i(k)，其中T为轮询周期；

在所述回路的第1轮询周期内：

记录所述NSM向传感器节点SN发送请求报文的时刻t1,i(1)；

记录所述NSM向所述C/AN发出请求报文的时刻t5,j(1)、所述C/AN接收完毕来自所述NSM的请求报文的时刻t6,j(1)、所述C/AN根据来自所述NSM的请求报文向NSM做出应答报文的时刻t7,j(1)、所述NSM接收完毕所述C/AN发送的应答报文的时刻t8,j(1)；

根据式：τmc(1)＝[(t8,j(1)-t5,j(1))-(t7,j(1)-t6,j(1))]·η或τmc(1)＝通信报文包大小×通信速率，计算得到τmc(1)，其中，η表示请求报文包与总报文包长度的比值；

根据式：△τmc(1)＝t6,j(1)-t5,j(1)，计算得到△τmc(1)；

保存t1,i(1)、τmc(1)和△τmc(1)，△τmc(1)为第1轮询周期的NSM与C/AN之间时间差初值；

其中，τmc(1)表示第1轮询周期的所述C/AN接收所述NSM转发数据的网络诱导延时。

8.如权利要求7所述的工业以太网控制系统，其特征在于：在所述回路的第k轮询周期内：

所述C/AN，还用于根据式：△τmc(k)＝t6,j(k)-t5,j(k)，计算所述第k轮询周期内所述NSM与C/AN之间的时间差△τmc(k)；

以及，用于保存所述τmc(k)和△τmc(k)。