1.一种ZigBee网络控制系统网络诱导延时计算方法，其特征在于：所述方法包括：在所述ZigBee网络控制系统中某回路的第k（k≥2且为正整数）轮询周期内：记录所述回路中传感器节点SN开始向所述回路中的个人局域网协调器PANCo发送数据帧的开始时刻t1,i(k)和所述PANCo接收完毕所述SN发送的数据帧的时刻t2,i(k)；

提取保存的所述回路在第k-1轮询周期的所述SN上传数据至所述PANCo的网络诱导延时τsp(k-1)和所述SN与所述PANCo之间时间差△τsp(k-1)；

根据式：τsp(k)=τsp(k-1)+((t2,i(k)-t1,i(k))-△τsp(k-1))，计算所述回路在所述第轮询周期内所述SN上传数据到PANCo的网络诱导延时τsp(k)。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于：

在 记 录 所 述 t1,i(k) 和 t2,i(k) 之 后，所 述 方 法 还 包 括：根 据 式：△τsp(k)=t2,i(k)-t1,i(k)，计算所述回路在第k轮询周期内所述SN与所述PANCo之间的时间差△τsp(k)；

在计算所述τsp(k)和△τsp(k)之后，所述方法还包括：保存所述τsp(k)和△τsp(k)。

3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于：所述方法还包括：在所述回路的第k轮询周期内：

提取保存的所述回路在第k-1轮询周期内的所述SN向所述PANCo发送数据帧的开始时刻t1,i(k-1)；

根据式：τbd(k)=t1,i(k)-t1,i(k-1)-T，计算所述回路在第k轮询周期内其它回路对本回路的影响延时τbd(k)，其中T为轮询周期;保存所述t1,i(k)。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于：所述方法还包括：在所述回路的第k轮询周期内：

记录所述C/AN向所述PANCo发送数据请求帧的起始时刻t1,j(k)，所述C/AN接收完毕所述PANCo根据所述数据请求帧向所述C/AN返回数据帧的时刻t3,j(k)；

根据式：τpc(k)=t3,j(k)-t1,j(k)，计算所述C/AN接收所述PANCo转发数据的网络诱导延时τpc(k)。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于：所述方法还包括：在所述回路的第k轮询周期内：

记录所述PANCo向SN发送确认帧的起始时刻t3,i(k)、所述PANCo接收到C/AN发起的数据请求帧的时刻t2,j(k)；

根据式：τpd(k)=t2,j(k)-t3,i(k)，计算PANCo准备转发数据所需的处理时间τpd(k)。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于：所述方法还包括：在所述回路的第k轮询周期内：

计算所述C/AN控制算法运算处理的时间τcd(k)和被控对象的自身延时τp(k)；

根据式：τ(k)=τsp(k)+τpd(k)+τpc(k)+τbd(k)+τcd(k)+τp(k)，计算所述回路在所述第k轮询周期的总延时τ(k)。

7.如权利要求3所述的方法，其特征在于：所述方法还包括：在所述回路的第1轮询周期内：

记录所述SN向所述PANCo发送数据帧的起始时刻t1,i(1)、所述PANCo接收完毕来自所述SN的数据帧的时刻t2,i(1)、所述PANCo根据所述SN的数据帧向所述SN发送确认帧的起始时刻t3,i(1)、和所述SN接收完毕来自所述SN的确认帧的时刻t4,i(1)；

根据式：τsp(1)=[(t4,i(1)-t1,i(1))-(t3,i(1)-t2,i(1))]·γ或τmc(1)=通信报文包大小×通信速率，计算得到τsp(1)，其中，γ是数据帧长度与确认帧和数据帧长度之和的比值；

根据式：△τsp(1)=t2,i(1)-t1,i(1)，计算得到△τsp(1)；

保存t1,i(1)、τsp(1)和△τsp(1)。

8.一种ZigBee网络控制系统，包括：属于同一回路的PANCo、SN、A/CN，其特征在于：在所述回路的第k（k≥2且为正整数）轮询周期内：

所述SN，用于记录向PANCo发送数据帧的开始时刻t1,i(k)；

所述PANCo，用于接收所述SN发送的数据帧，并记录接收完毕所述SN发送的数据帧的时刻t2,i(k)；

所述PANCo，用于根据式：τsp(k)=τsp(k-1)+((t2,i(k)-t1,i(k))-△τsp(k-1))，计算所述回路在第k轮询周期内的所述SN上传数据到所述PANCo的网络诱导延时τsp(k)，其中τsp(k-1)和△τsp(k-1)分别为所述回路在第k-1轮询周期内所述SN上传数据到所述PANCo的网络诱导延时、所述SN与所述PANCo之间时间差△τsp(k)。

9.如权利要求8所述的ZigBee网络控制系统，其特征在于：所述PANCo,还用于根据式：△τsp(k)=t2,i(k)-t1,i(k)，计算所述回路在所述第k轮询周期内所述SN与PANCo之间的时间差△τsp(k)；

以及，用于保存τsp(k)和△τsp(k)。

10.如权利要求8或9所述的ZigBee网络控制系统，其特征在于：所述PANCo，还用于根据式：τbd(k)=t1,i(k)-t1,i(k-1)-T，计算其它回路对本回路的影响延时τbd(k)，其中t1,i(k-1)所述回路在第k-1询周期内所述SN开始向所述PANCo发送数据帧的时刻；

保存t1,i(k)。