1.一种十字激光检测方法，包括如下步骤：

获取拍摄的原始图像；

预处理所述原始图像以得到预处理图像，并对所述预处理图像进行二值化处理得到二值图像；

在所述二值图像中对非零像素点统计位于所述非零像素点对应的区域边缘的非零像素点个数，快速初步判断该区域内是否可能包含十字中心，获取与原始图像大小相同、像素初值为零，且以像素点的像素值大小表示所述二值图像中与所述像素点对应的像素点附近区域被初步判为包含十字中心的次数的图作为累加图，通过所述累加图、所述非零像素点个数和所述非零像素点对应的区域得到所述二值图像中的二值子图像块；

在所述二值子图像块中提取对应的特征序列，根据所述特征序列识别激光十字的十字中心点位置和十字方向。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预处理所述原始图像以得到预处理图像，并对预处理图像进行二值化处理得到二值图像的步骤包括：对所述原始图像提取灰度图，并滤除图像噪声以得到预处理图像；

分别采用固定阈值算法和自适应阈值算法对所述预处理图像进行分割以得到固定阈值算法的二值化结果和自适应阈值算法的二值化结果；

对所述固定阈值算法的二值化结果和自适应阈值算法的二值化结果进行或运算得到二值图像。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述二值图像中对非零像素点统计位于所述非零像素点对应的区域边缘的非零像素点个数，快速初步判断该区域内是否可能包含十字中心，获取与原始图像大小相同、像素初值为零，且以像素点的像素值大小表示所述二值图像中与所述像素点对应的像素点附近区域被初步判为包含十字中心的次数的图作为累加图，通过所述累加图、所述非零像素点个数和所述非零像素点对应的区域得到所述二值图像中的二值子图像块的步骤包括：初始化与原始图像大小相同，每一像素初值均为零的图作为累加图；

在所述二值图像中对每一非零像素点统计位于所述非零像素点的选取框边框上的非零像素点个数；

判断所述选取框边框上的非零像素点个数是否介于所述选取框对应的阈值范围，若为是，则在所述累加图中对与所述选取框边框上的非零像素点对应的像素点进行像素值累加以得到累加结果图；

从所述累加结果图中提取大于预设的阈值的若干个相互独立的连通域，根据所述连通域从二值图像中获取对应区域，以得到二值子图像块。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述二值子图像块中提取对应的特征序列，根据所述特征序列识别激光十字的十字中心点位置和十字方向的步骤包括：提取所述二值子图像块的中心位置；

以所述中心位置为原点依次统计各个角度方向上非零像素点的个数，以构成各个角度方向上非零像素点的个数序列；

归一化所述各个角度方向上非零像素点的个数序列以得到特征序列；

根据所述特征序列得到所述激光十字的十字中心点位置和十字方向。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述特征序列得到所述激光十字的十字中心点位置和十字方向的步骤包括：从所述特征序列依次提取四个最大非零像素点的个数，根据所述提取的最大非零像素点个数得到对应的角度方向；

判断相邻的角度方向是否与角度阈值相匹配，若为是，则

获取所述二值子图像块的左上角在原始图像中的相对位置，根据所述相对位置以及所述二值子图像块的中心位置得到所述十字中心点位置，所述对应的角度方向即为十字方向。

6.一种十字激光检测装置，其特征在于，包括：

原始图像获取模块，用于获取拍摄的原始图像；

初步处理模块，用于预处理所述原始图像以得到预处理图像，并对所述预处理图像进行二值化处理得到二值图像；

候选图像块提取模块，用于在所述二值图像中对非零像素点统计位于所述非零像素点对应的区域边缘的非零像素点个数，快速初步判断该区域内是否可能包含十字中心，获取与原始图像大小相同、像素初值为零，且以像素点的像素值大小表示所述二值图像中与所述像素点对应的像素点附近区域被初步判为包含十字中心的次数的图作为累加图，通过所述累加图、所述非零像素点个数和所述非零像素点对应的区域得到二值图像中的二值子图像块；

识别模块，用于在所述二值子图像块中提取对应的特征序列，根据所述特征序列识别激光十字的十字中心点位置和十字方向。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述初步处理模块包括：预处理单元，用于对所述原始图像提取灰度图，并滤除图像噪声以得到预处理图像；

分割单元，用于分别采用固定阈值算法和自适应阈值算法对所述预处理图像进行分割以得到固定阈值算法的二值化结果和自适应阈值算法的二值化结果；

或运算单元，用于对所述固定阈值算法的二值化结果和自适应阈值算法的二值化结果进行或运算得到二值图像。

8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述候选图像块提取模块包括：初始化单元，用于初始化与原始图像大小相同，每一像素初始值均为零的图作为累加图；

统计单元，用于在所述二值图像中对每一非零像素点统计位于所述非零像素点的选取框边框上的非零像素点个数；

判断单元，用于判断所述选取框边框上的非零像素点个数是否介于所述选取框对应的阈值范围，若为是，则通知累加单元；

所述累加单元用于在所述累加图中对与所述选取框边框上的非零像素点对应的像素点进行像素值累加以得到累加结果图；

区域提取单元，用于从所述累加结果图中提取大于预设的阈值的若干个相互独立的连通域，根据所述连通域从二值图像中获取对应区域，以得到二值子图像块。

9.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述识别模块包括：中心提取单元，用于提取所述二值子图像块的中心位置；

角度方向统计单元，用于以所述中心位置为原点依次统计各个角度方向上非零像素点的个数，以构成各个方向上非零像素点的个数序列；

归一化单元，用于归一化所述各个角度方向上非零像素点的个数序列以得到特征序列；

特征处理单元，用于根据所述特征序列得到所述激光十字的十字中心点位置和十字方向。

10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述特征处理单元包括：序列提取单元，用于从所述特征序列依次提取四个最大非零像素点的个数，根据所述提取的最大非零像素点个数得到对应的角度方向；

方向判断单元，用于判断相邻的角度方向是否与角度阈值相匹配，若为是，则通知位置运算单元；

所述位置运算单元用于获取所述二值子图像块的左上角在原始图像中的相对位置，根据所述相对位置以及所述二值子图像块的中心位置得到所述十字中心点位置，所述对应的角度方向即为十字方向。