1.一种便携式可穿戴下肢康复及助行外骨骼机器人，其特征在于，包括依次连接的大腿支撑部件、膝关节部件、小腿支撑部件和踝关节脚部部件，其中所述膝关节部件包括膝关节支撑件、固定在所述膝关节支撑件上且与所述大腿支撑部件固定连接的大腿连接件、第二驱动电机、第二螺旋副组件、第二连杆及与所述膝关节支撑件转动连接的膝关节运动件，其中所述第二螺旋副组件包括第二螺旋轴和与第二螺旋轴螺旋连接的第二螺旋滑块，所述第二螺旋轴的一端安装在所述膝关节支撑件上，所述第二螺旋轴的另一端与所述第二驱动电机的输出轴连接，所述第二连杆的两端分别与所述第二螺旋滑块和所述膝关节运动件转动连接，所述膝关节运动件与所述小腿支撑部件固定连接，还包括第四连杆轴和膝关节运动件转动轴，其中所述膝关节支撑件的底部设有第二枢接空腔，所述膝关节运动件的上部设有两个枢接部，所述枢接部上分别设有通孔，所述两个枢接部容纳在所述第二枢接空腔中，所述第四连杆轴穿过其中一个枢接部上的通孔并将所述膝关节运动件与所述第二连杆转动连接，所述膝关节运动件转动轴穿过另一个枢接部上的通孔并将所述膝关节运动件与所述膝关节支撑件转动连接；

还包括限位杆，所述膝关节支撑件的底部上开设有与所述枢接空腔连通的限位孔，所述限位杆定位在所述限位孔中并位于所述两个枢接部之间。

2.根据权利要求1所述的便携式可穿戴下肢康复及助行外骨骼机器人，其特征在于，还包括与所述第二螺旋滑块滑动连接的第二导杆，所述第二导杆的一端固定在所述膝关节支撑件上。

3.根据权利要求1所述的便携式可穿戴下肢康复及助行外骨骼机器人，其特征在于，还包括第三轴承、第二联轴器、第二电机座及第四轴承，所述第三轴承和所述第二联轴器安装在第二电机座中，所述第四轴承安装在所述膝关节支撑件中，所述第二螺旋轴的两端分别安装在第三轴承和第四轴承中。

4.根据权利要求3所述的便携式可穿戴下肢康复及助行外骨骼机器人，其特征在于，所述第二电机座固定在所述膝关节支撑件的顶部，所述第二螺旋滑块和所述第二连杆位于所述膝关节支撑件内部。

5.根据权利要求3所述的便携式可穿戴下肢康复及助行外骨骼机器人，其特征在于，还包括与所述第二螺旋滑块滑动连接的第二导杆，所述第二导杆的两端分别固定在所述膝关节支撑件和所述第二电机座上。

6.根据权利要求1所述的便携式可穿戴下肢康复及助行外骨骼机器人，其特征在于，还包括将所述第二螺旋滑块与所述第二连杆转动连接的第三连杆轴。

7.根据权利要求1至6中任一权利要求所述的便携式可穿戴下肢康复及助行外骨骼机器人，其特征在于，还包括第一喉箍，所述大腿连接件呈管状，所述大腿支撑部件包括插入到所述大腿连接件中的大腿支撑杆，所述第一喉箍将所述大腿连接件和所述大腿支撑杆固定在一起。

8.根据权利要求1至6中任一权利要求所述的便携式可穿戴下肢康复及助行外骨骼机器人，其特征在于，还包括第二喉箍，所述膝关节运动件的底部设有管状部分，所述小腿支撑部件包括插入到所述管状部分中的小腿支撑杆，所述第二喉箍将所述膝关节运动件和所述小腿支撑杆固定在一起。