本发明公开了一种变工况条件下摩擦系数测量方法，步骤包括：1)将两种摩擦材料分别制作为摩擦盘及摩擦头；2)通过转动加力螺杆来调节摩擦头与摩擦盘的正压力，得到摩擦头与摩擦盘在不同压力条件下的摩擦系数；3)通过丝杠调整下滑台的横向位置，摩擦头在摩擦盘上所处的径向位置不同从而形成不同的摩擦速度，得到不同速度条件下的摩擦系数；4)在摩擦头与摩擦盘的接触面添加不同的润滑介质，得到不同润滑介质条件下的摩擦系数；5)通过单一或组合改变上述的摩擦配对材料、润滑介质、转动速度、压力，得到不同摩擦配对材料、润滑介质、不同速度、不同压力条件下的摩擦系数。本发明方法操作方便，测量范围宽，数值准确。

本发明公开了一种交叉滚子轴承温升测试机构、交叉滚子轴承角刚度测试机构、轴向刚度测试机构以及径向刚度测试机构。本发明还公开了利用上述的各个机构，实现交叉滚子轴承温升测试、交叉滚子轴承角刚度测试、轴向刚度测试以及径向刚度测试的方法。本发明的有益效果是，采用模块化结构设计，结构简单，功能多，不仅可以开展交叉滚子轴承的温升测试，而且可以通过加载试验获得三项刚度值，对研究和测试交叉滚子轴承的热态、静态特性具有重要意义。

本发明公开了一种基于莫氏锥结合的四爪自动调心装置，包括四爪夹盘套筒，在四爪夹盘套筒前后端沿径向分别安装有四个前夹爪和四个后夹爪，四个前夹爪及四个后夹爪分别沿圆周均匀分布，所有的前夹爪和后夹爪的结构一致，并且前后夹爪之间对应连线与四爪夹盘套筒的回转轴线平行；在四爪夹盘套筒前后端外侧分别设置有两个调节组件，每两个调节组件一一水平相对对称设置；还包括测量架，测量时测量架伸进工件内腔中，测量架后端与电机一驱动连接，测量架前端间隔安装有两个位移传感器。本发明还公开了一种基于莫氏锥结合的四爪自动调心方法。本发明的装置及方法，提高了四爪夹盘的可靠性，使四爪夹盘的自动化调心更简单、更有效。

本发明公开了一种机械结合面法向基础特性参数测试装置，在箱体顶板中心位置开有上定位孔，该上定位孔中固定有定位套，定位套向上固定安装有激振杆，定位套向下通过力传感器与上试件连接；上试件下端面与下试件上端面之间形成目标结合面A；下试件放置在托座上端面的园柱形凹槽中，托座的园柱形凹槽对下试件进行定位，托座下端头伸进套筒内腔中，套筒固定在箱体中间板中心位置的下定位孔中；在上试件上安装有非接触微位移传感器和加速度计一，在下试件上安装有加速度计二。本发明还公开了一种机械结合面法向基础特性参数测试方法。本发明的装置结构简单、方法实施方便，便于研究结合面静态和动态特性机理和获取结合面特性参数。

本发明公开了一种模块化油膜阻尼测试装置，圆柱形的上试件从上向下套装在套筒中，上试件与套筒接触面保持间隙配合，在该间隙注有油液形成油膜，套筒通过外周的台阶支撑固定在底座上；上试件上端面轴心位置固定安装有动态力传感器，动态力传感器向上固定连接有激振杆，在上试件上端面安装有加速度计一；在套筒上端面设置有非接触微位移传感器和加速度计二。本发明还公开了一种模块化油膜阻尼测试方法。本发明的装置结构简单、方法实施方便，对科学研究油膜阻尼机理和油膜阻尼器的推广应用具有重要意义。

本发明公开了一种基于端齿传动的四爪自动调心装置，四爪夹盘套筒一端与驱动电机驱动连接；在四爪夹盘套筒前后端沿圆周分别安装有四个前夹爪和四个后夹爪；在四爪夹盘套筒前后端外侧分别设置有两个调节组件，每两个调节组件一一水平相对对称设置；还包括测量架，测量时测量架伸进工件内腔中，测量架固定在滑台座上，滑台座固定在滑板上，滑板与电机一横向驱动连接，滑板和电机一均安装在滑鞍上，滑鞍与电机二纵向驱动连接；测量架前端间隔安装有两个位移传感器。本发明还公开了一种基于端齿传动的四爪自动调心方法。本发明的装置及方法，保证了夹爪不会松脱，使四爪夹盘的可靠性更高。

本发明公开了一种多工位叶片加工机床，包括底座，底座上设置有纵向滑轨与横向滑轨，在底座的横向滑轨上设置有工作台，工作台上沿纵向设置有轴心相对的水平回转台；在底座的纵向滑轨上设置有滑座，滑座上表面设置有转台，转台上表面固定安装有立柱，立柱的四个侧立面上分别安装有一套刀具安装组件，总共四套刀具安装组件。本发明的装置，结构布局合理，将灵活的回转运动与高刚性的直线运动巧妙结合起来，并具有四个工位加工，为复杂叶片曲面加工提供了一种新的解决方案，对推动叶片高效加工具有重要意义。

本发明公开了一种加工检测一体化的叶片加工机床，包括机床加工单元、自动进出料单元及自动检测单元，其中机床加工单元的结构是，包括底座，底座上设置有纵向滑轨与横向滑轨，在底座的横向滑轨上设置有工作台，工作台上沿纵向设置有水平回转台；在底座的纵向滑轨上设置有滑座，滑座上固定连接有立柱，立柱上沿竖直方向滑动设置有滑板，滑板上固定安装有支座，支座中通过双关节机构安装有电主轴，电主轴前端安装有刀具。本发明的装置，通过双工位加工，可以实现工件一次装夹下的多道工序加工，不仅提高加工效率，而且保证加工精度，实现了工件的自动进出料和在机检测。

本发明公开了一种双工位曲面加工机床结构，在底座上沿横向滑动设置有一套工件侧单元，在该套工件侧单元两边外侧沿纵向各设置有一套刀具侧单元，该两套刀具侧单元相对工件侧单元对称布置；该两套刀具侧单元的基本结构相同。本发明的机床结构布局合理，不仅将灵活的回转运动与高刚性的直线运动巧妙结合起来，而且通过双工位实现一次装夹下的多道工序加工，大大提高了复杂曲面加工精度与加工效率，对推动机床结构创新设计具有重要意义。

本发明公开了一种机械臂关节刚度参数的识别方法，步骤包括：1)安装试件；2)建立机械臂数学模型；3)先获得Z和X方向的误差集，再获得与误差集数据对应的关节转角数据集合；4)计算连杆弯曲变形，进行机械臂连杆弯曲变形求解；5)建立机械臂关节扭转刚度计算模型；6)完成机械臂关节刚度识别。本发明的方法使用简单高效的算法，避免了传统理论计算带来的机械臂关节刚度参数误差大的问题。