本发明涉及卫浴产品技术领域，具体涉及一种设有伸缩式卫浴镜的卫浴柜，其不仅能对卫浴镜进行防护，增加卫浴镜的使用寿命，防止卫浴镜破损对人体造伤害，又便于根据使用者的高度进行调节卫浴镜的位置，且便于将镜面的表面进行快速清洁和烘干，使镜面不受浴室内部大量的水蒸气影响使用者的使用，实用安全性较高，功能性较好，包括卫浴箱，卫浴箱顶端后部开设有通孔一，卫浴箱的内部纵向滑动设置有镜框，镜框的内部设置有镜面，镜框的上部穿过通孔一至通孔一的上方，镜框的底端固定设置有至少两个橡胶垫，镜框的后端设置有伸缩机构，卫浴箱的顶端设置有烘干机构和清洁机构。

本申请提供一种雨水收集净化装置的具体技术方案，其特征在于，包括包括雨水收集装置、蓄水管、蓄水池、导流管、过滤装置、净水池和抽水管。本申请的一种雨水收集净化装置，结构设计新颖，采用太阳能装置与雨水收集箱相结合，有效的收集清洁能源，又避免了杂物进入雨水收集箱内，太阳能装置可以根据空气湿度进行收放，提高了太阳能板的使用寿命，雨水收集箱上设有溢水孔和排水孔，将无法及时通过过滤装置的雨水储存到蓄水池内，雨后通过水泵泵入过滤装置再进行过滤，缓解了雨量大时过滤装置的压力，同时极大提高了雨水的存储量。

一种防污水泄漏型污水空气阀，属于污水空气阀技术领域，为了解决目前的污水空气阀在使用时，依靠自动控制系统进行阀门开关，自动控制系统若出现故障或遇电力中断与不稳的问题，会影响阀门开关的问题，本发明通过利用管道内负压产生的吸力带动阀块下移，使阀块两侧开设的进排腔与入气口的位置对准，入气口与进排腔连通，外界气体通过入气口与进排腔进入，对管道的注气操作，防止管道内负压的产生，利用管道内压力增大带动阀块上移，使阀块两侧开设的进排腔与排气口的位置对准，此时，排气口与进排腔连通，阀体内部的气体会通过排气口与进排腔排出，此时，便可完成对阀体内部的排气操作，以此降低管道内的压力，降低管道内压力过高造成的影响。

本发明公开了一种市政污泥的生物处理方法。本发明首先公开了一种污泥处理生物制剂，包括由复合酵母菌、枯草芽孢杆菌和有益重组大肠杆菌K‑12复合而成的复合菌群。本发明进一步公开了一种市政污泥的生物处理方法，包括：(1)将市政污泥表层粉碎接入本发明所述的污泥处理生物制剂，浇水、翻料进行第一次发酵；(2)将第一次发酵后的物料中撒入复合根霉制剂进行第二次发酵后再栽种巨菌草。本发明采用微生物处理和栽植植物相结合的生物处理方法对市政污泥进行处理，能在短期内提高有机质含量并降解重金属等有害物质，把污泥激活并增加污泥中有益微生物群落的多样性，能够把污泥堆场变为良田，从根本上解决了市政污泥难治理问题。

本发明提出了一种无缝钢管矫直设备，包括接料板、矫直板、压料板、安装板和第一气缸；接料板两端设有竖直布置的第一支架、第二支架；矫直板位于接料板上方并平行于接料板，矫直板两端分别与第一支架、第二支架连接；矫直板上设有多个贯穿其上下表面的安装孔，安装孔内安装有矫直模，矫直模设有贯穿其上下表面的矫直孔；压料板位于矫直板上方并平行于矫直板，压料板两端分别与第一支架、第二支架滑动配合连接；安装板位于压料板上方，安装板两端分别与第一支架、第二支架连接；第一气缸安装在安装板上，第一气缸与压料板连接。本发明结构简单，方便操作，可同时矫直多个钢管，且能够对不同尺寸的钢管进行矫直加工，矫直精度高。

本申请公开了一种基于无人机防护的视觉检测方法及系统，涉及视觉检测的技术领域。方法包括：获取无人机的拍摄图像，进行质量筛选，得到有效图像；提取有效图像的障碍物信息，判断无人机的撞击概率；获取无人机的运行参数，结合障碍物信息判断得到撞击程度；根据障碍物信息判断得到运行影响程度，结合撞击概率和撞击程度，确认障碍物对无人机的干扰程度；提取有效图像的拍摄信息，确认有效图像的信息准确度；确定无人机的避障需求度，将达到预设的避障需求度阈值的有效图像作为参考图像；将参考图像传输至无人机的控制系统，执行无人机避障防护的操作。本申请提高了基于无人机防护的视觉检测的便捷性和准确性。

本发明提供了无人机的电池自动更换设备，其包括设置于无人机内并用于对无人机内的电池进行夹持安装的夹持装置、与无人机相配套并用于对其进行电池更换的更换设备，更换设备包括箱体，箱体为一端开口、一端封闭且开口端匹配安装有箱盖的矩形箱体结构，箱体内安装有支撑感应机构、更换装置、撤销装置、控制器，支撑感应机构用于对无人机进行支撑作用并可将支撑信号传递给控制器，控制器用于控制更换装置与撤销装置的运行状况，撤销装置的自由端可经撤销孔伸入至无人机内并用于使夹持装置撤销对无人机内电池的夹持，更换装置用于使新电池替换无人机内电池。

本发明公开了一种基于无需GNSS工作的无人机全天候地理定位方法及系统，对可见光图像及热红外图像进行预处理，然后进行边缘检测、特征点匹配提纯，获得配准的可见光与热红外图像；对配准后的可见光图像以及热红外图像进行提取、计算以及融合处理，最终获得无人机图像；提取无人机图像及参考图像的中间特征并分割，输入到分类器中得到预测标签值，通过预测标签值得到地理坐标信息；通过地理坐标信息计算出无人机的位置信息。本申请将可见光与热红外图像融合，在全天候条件下获得高质量的无人机图像，并将该图像与本地跨视角参考图像匹配实现无需GNSS条件下无人机实时定位。

本发明涉及一种面向应急信息采集与传输的无人机路径规划方法，包括以下步骤：步骤S1:基于多目标无人机系统，构建多目标无人机路径规划模型；步骤S2:基于多目标无人机路径规划模型，获取路径规划目标函数；步骤S3:最大化归一化体验质量，并基于路径规划目标函数，生成无人机航点；步骤S4:根据得到的无人机航点，最小化航点遍历时间，生成无人机轨迹。本发明可以有效实现应急信息的快速采集与可靠传输。

本发明提供一种新型无刷直流电机无位置传感器控制系统和方法，硬件包括主控芯片、电路板、触摸显示屏；电路板上有逆变路和采样电路，逆变路在主电路中连接电源和电机；采样电路连接电机输入和主控芯片；触摸显示屏具备指令输入和显示两种功能，与主控芯片连接；采样电路包含电机端电压连续采样电路和采样值处理电路，将端电压连续采样电路的电压值转换为数字信号，传递给主控芯片；主控芯片中的PWM生成模块获取控制换相模块和电流调节模块的信息后，将控制电流传递给主电路的逆变电路，实现电机的控制；当非导通相的端电压相邻两时刻的差值在特定范围内时换相，启动时人为给定一个导通状态，以相同的方法得到下一个换相时刻，实现电机快速启动。