一种电动爬楼车及其控制方法,其包括底盘,底盘的前、后部分别活动连接有前转轴(3)和后转轴(20)前转轴的两端活动连接有十字形的前轮架(8),后转轴的两端固定连接有后轮架(16),后轮架和前轮架的端部设有车轮,前转轴转动时带动底盘平移,后转轴转动时带动后轮架和前轮架同步转动;底盘上安装有行程开关;前转轴和后转轴的转动受控于一控制器,控制器包括单片机、检测后转轴转动角度的转角传感器、行程开关,单片机内设有控制程序,根据转角信号和行程开关的触点信号,分别控制前转轴和后转轴的转动。本发明能自动补偿车轮落点,可适应各种楼梯,无需调节辐条的长度,使用方便;在上下楼时底盘倾斜角度无变化,底盘无颠簸。