本发明公开了一种双视图对齐的负样本优化对比学习推荐方法，包括如下步骤：构建用户物品二部图，采用用户物品二部图构建双视图，对双视图中用户的节点嵌入和物品的节点嵌入对齐，得到对齐后的双视图；采用负样本优化器对用户和物品的正样本以及负样本进行优化；将优化后的样本以及对齐后的双视图输入至对比学习模块中，采用对比学习损失和贝叶斯个性化排序对比损失，通过比较正样本与负样本的相似性来训练图卷积神经网络GCN，将训练好的深度学习模型进行实际应用；本发明采用了双视图对齐策略，通过对用户和物品视图进行特征提取、卷积操作和对齐调整，使得它们在嵌入空间中更加接近。

本发明属于台灯技术领域，尤其是一种具有红外线坐姿检测的台灯，针对现有台灯不便调控位置的问题，现提出以下方案，包括底座，所述底座顶部设置有底板，底板顶部开设有第一滑槽，第一滑槽内滑动连接有两个第一滑块，第一滑块顶部设置有支撑杆，顶板底部开设有第二滑槽，第二滑槽内滑动连接有两个第二滑块，支撑杆一侧开设有活动槽，两个支撑杆之间设置有外杆，嵌入槽内设置有第一弹簧，第一弹簧顶部设置有内杆，内杆顶部设置有移动轮，连接杆上套设有红外检测仪。本发明中，两个支撑杆进行剪式运动时，达到高度调节和横向位置的调节，使得红外检测仪可被调控移动至使用者的侧向位置，从而有效提高红外检测仪使用时的检测精度。

本发明公开了一种进食辅助机器人，属于饮食护理机器人技术领域，其包括夹持器、机械臂以及用于带动所述夹持器和机械臂整体做升降运动、前后移动及左右摆动的主体旋转升降装置，夹持器包括夹持器外壳及设置在夹持器外壳前端的用于夹取食物的勺子，夹持器外壳与所述机械臂的前端相铰接并能够相对于所述机械臂上下摆动，所述勺子包括第一半勺和第二半勺，所述夹持器外壳内设置有用于带动所述第一、第二半勺相互分离和相互靠拢的夹持驱动装置。本发明结构简单，布局紧凑合理，运转灵活，各运动部件运动协调性好，具有很高的稳定性和精确度。

本发明涉及中医药领域，具体是一种治疗过敏性哮喘的中药组合物及其制备方法。所述中药组合物由以下重量份的原料组成：麻黄5~15份、杏仁5~15份、白萝卜10~25份、牛蒡子10~25份、白茅根10~25份、太子参5~15份、甘草10~15份、百部5~15份、灵芝5~15份、紫苏叶5~15份、土茯苓5~15份、半夏5~15份。本发明通过以上多种中药的合理配伍，有效的发挥了麻黄等的药用效果，工艺简单，适用范围广，无毒副作用。

本发明提供了一种可切换控制多个农用拖拉机的控制终端。包括控制主机，所述控制主机内部设置有无线信号收发器，所述无线信号收发器通过无线网络连接至农用拖拉机；控制主板，所述控制主板设置与所述控制主机内部，其用于连接多个农用拖拉机，发出控制指令，并接收指令反馈信息；所述控制主板上设置有：信令生成器、信号识别器、语音识别器和多模切换器。本发明有益效果在于：本发明通过采集用户的语音，自动进行语音识别，实现对用户多农用拖拉机进行语音控制。以信令的形式发送信令信号和信令信息，实现对农用拖拉机的单对单的全面控制，还能过实现通过对农用拖拉机一对多的大批量控制。

本发明公开了一种磁流变传动线控制动器，其结构主要由电机、传动机构和浮动钳盘机构组成。所述传动机构由磁流变离合器、行星轮系和滚珠丝杠构成。所述滚珠丝杠机构由滚珠、滚珠丝杆和套筒构成。所述浮动钳盘机构由制动背板、左右制动块、制动钳、制动盘和导向销构成。电机与磁流变离合器串联联接，经磁流变离合器传递的电机输出转矩经行星轮系减速增扭后推动滚珠丝杠机构中套筒，套筒带动与其固连的制动背板直线移动，并最终推动左右制动块摩擦制动盘实现制动。本发明在纯电机驱动的线控制动器中联合了磁流变传动装置，不仅具有响应速度快、制动安全性增加等优点，而且解决了长时间制动过程中的电机堵转问题。

一种自动变道控制方法、装置和包括该装置的汽车，该自动变道控制方法包括：确定目标车道，判断针对目标车道当前车辆是否具有安全变道空间；控制当前车辆向目标车道偏转，直到当前车辆的轴线相对于目标轨迹偏转目标角度；控制当前车辆以当前速度向目标车道行驶，直到当前车辆的重心与目标轨迹之间的距离小于第一阈值；控制当前车辆向原车道方向偏转，直到当前车辆的轴线与目标轨迹平行。本发明简单且易于实施，依靠现有设备即能够实现平稳、准确、安全的变道控制。

本发明公开氧化还原介体调控有机废物定向发酵产乙酸耦合低温反硝化脱氮的方法。该方法利用氧化还原介体(RM)传递电子的作用，催化有机物定向、快速发酵产乙酸；此外，氧化还原介体也能作为电子传递体加速高效电子供体(乙酸)向电子受体(硝态氮)的转移，提高反硝化速率和碳源利用率,有效解决冬季低温条件下低碳氮比城镇污水反硝化效能不足的问题。针对发酵过程中可能会产生部分氨氮和过量有机物造成出水COD超标等问题，本发明在反硝化后设置好氧—缺氧过程，提高氧利用率和硝化速率，确保出水COD和TN达标排放。

本发明实施例公开了一种图像数据修正方法、装置及其汽车，其中的方法包括：控制处于标准安装姿态的第一车载摄像装置对标定模板图像进行拍摄，对第一采集图像进行畸变校正处理并获取多个像点的第一坐标；控制第二车载摄像装置对标定模板图像进行拍摄，获取多个像点在第二采集图像中的第二坐标，基于预设的图像算法并根据第一坐标和第二坐标确定单应性关系，根据单应性关系修正第二车载摄像装置获取的图像。本发明的方法、装置及其汽车，能够基于单应性关系对由于摄像装置安装误差产生的图像坐标误差进行修正，可以不调整摄像装置，仅需要对一固定位置的标定板拍摄一幅图像，即可将图像坐标修正为标准坐标值，提高了进行图像修正的工作效率。

本发明实施例公开了一种双目摄像系统标定方法、装置及其汽车，其中的方法包括：在显示屏中显示标定模板图像并控制标定模板图像变换空间姿态，控制左、右摄像装置分别对标定模板图像进行拍摄，获得多个采集图像；根据多个采集图像并采用张正友标定法等算法标定左、右摄像装置的参数，并根据左、右摄像装置的参数标定双目摄像系统的参数。本发明的方法、装置及其汽车，建立基于显示屏显示标定模板图像的双目标定方案，仅需对屏幕内显示的图像进行变换即可完成标定，简化了工业流水线标定的过程，采用张正友标定法能够保证标定精度；加入标定初始化程序，使标定过程在任意位置进行即可求出该摄像系统的外参数和内参数，提高了进行标定的工作效率。