本发明公开了一种基于多任务学习的轻量化人脸姿态估计方法，利用了人脸姿态与特征点的强相关性设计了以倒置残差作为主干网络的轻量化人脸对齐与姿态估计模型，模型中的姿态估计任务网络使用低维信息量的姿态旋转矩阵作为输出来表示人脸姿态，能解决欧拉角连续旋转导致的信息丢失问题，并解决普通旋转矩阵的信息冗余问题；同时，模型中引入人脸对齐任务网络与姿态估计任务网络构成序列共享策略的单分支网络，来对姿态估计任务网络处理得到的中间特征图继续进行倒置残差下采样和卷积处理，得到人脸特征点坐标矩阵；据此进行人脸对齐与姿态估计，能够减少多任务学习模型的复杂度，并经过多任务学习，能很好的保证人脸姿态估计与对齐的精度。

本发明提供了一种智能擦窗系统，包括擦窗机器人和用于对擦窗机器人进行故障检测的擦窗机器人故障检测装置，所述擦窗机器人包括机器人本体、条形清洁垫片、洗涤剂喷射器和废液回收装置，所述条形清洁垫片设置于机器人本体的上部，所述洗涤剂喷射器设置于机器人本体的中部，该废液回收装置设置于所述条形清洁垫片的下方，所述机器人本体内置有吸附装置和智能控制单元，所述智能控制单元包括控制单元、自动测距单元和报警单元，所述控制单元分别与所述自动测距单元和报警单元电连接。本发明采用擦窗机器人进行擦窗，解决了人员安全问题，而且通过内部的智能控制单元能够迅速智能地、高效地、安全地完成高空擦窗作业。

本本发明属于智能驾驶辅助技术领域，尤其涉及一种融合车内外影像的驾驶员转向意图识别方法，包括：S1、构建转向意图识别模型，包括车内特征提取模块、车外特征提取模块、车内外特征融合模块和分类器识别模块；车内特征提取模块用于获取车内的驾驶员意图特征；车外特征提取模块用于获取车外的道路环境特征；车内外特征融合模块用于融合驾驶员意图特征和道路环境特征，得到综合判断特征；分类器识别模块用于根据综合判断特征识别驾驶员的动机行为；S2、对转向意图识别模型进行训练。本方法可以在保持准确性的前提下减少模型参数量，兼顾驾驶员转向意图识别的实时性、准确性和模型轻量化，保证其实际应用使用时的高效性和准确性。

一种轮滑鞋，它包括框架、安装在框架上的至少两个滚轮、以及制动系统；框架包括支架和穿用件，支架接纳所述滚轮，穿用件布置在支架上用于接纳使用者的足部或鞋子；其特征在于，制动系统包括由膝关节屈伸运动操控的驱动装置和由驱动装置驱动工作的制动器；制动器包括制动件；驱动装置包括第一构件、第二构件和控制线，第一构件与第二构件相铰接，当使用者的膝关节进行屈伸运动时，第一构件可相对于所述第二构件转动，控制线与第一构件和第二构件中的至少一个相连接。本发明的轮滑鞋能方便、快速、可靠地实现制动。

本发明公开了一种基于多模态融合网络的多模态情感分析方法，该方法获取待处理的情感信息模态，对待处理的情感信息模态进行数据提取，将数据提取后的情感信息模态输入至训练后的多模态情感分析模型，输出得到所述待处理的情感信息模态的情感预测结果；所述训练后的多模态情感分析模型通过多尺度特征提取模块捕捉模态数据的多样化特征，利用文本多模态特征融合模块将不同模态进行融合，引入无监督对比学习挖掘融合特征与多尺度特征间的信息，进一步优化了特征表示，该方法增强了模型对不同尺度特征的提取，并充分利用文本模态，提高了情感分析的准确性。

本发明公开了一种太阳能热水器装置，包括固定设置于地面上的支架B和支架C，所述支架B和支架C上端面固定设置有水箱，所述水箱内设置有容腔，所述容腔右侧内壁内固定设置有加热棒，所述水箱右侧端面固定设置有控制箱，所述容腔下端内壁内连通设置有伸出外部空间并与出水阀连通的导管B，所述容腔上端右侧内壁内连通设置有伸入外部空间并且方向朝右的溢流管，所述容腔上端左侧内壁内连通设置有与导流阀B连通的导管E，此设备采用水泵驱动，采用一系列控制元器件，实现了有效利用太阳能产热将热水聚集且在阴天可以实现电加热辅助加热，有效提高了设备的可靠性。

本发明公开了一种电缆桥架支架的抗冲击试验系统，包括实验平台，实验平台的上方通过两侧的横梁支架固定有横向的线缆桥架支架安装梁；线缆桥架支架安装梁上设置有若干安装孔；还包括等待冲击试验的线缆桥架，线缆桥架平行于线缆桥架支架安装梁的下方，线缆桥架固定安装在若干桥架支架上，各桥架支架的上端均固定连接有固定座，各固定座上均设置有螺栓锁紧孔，各螺栓锁紧孔均通过锁紧螺栓锁紧在线缆桥架支架安装梁上的各安装孔上，从而使线缆桥架固定；这种离心逃逸的撞击方式，摆脱了重力加速度以及摆臂长度的限制，在有限的空间内能产生足够的撞击动能。

一种智能洗衣机系统，其特征是，包括洗衣机壳体、洗衣筒、进水管、出水管、控制器、洗衣液储盒和污水处理装置；洗衣筒设置在洗衣机壳体内，进水管和出水管分别与洗衣筒连通，其上分别设置有进水阀门和出水阀门；洗衣液储盒设置在洗衣筒上方，其通过洗衣液电磁阀与洗衣筒连通，洗衣液电磁阀和洗衣液储盒之间还设置有流量计；洗衣筒的底部设置有重量感应器；洗衣筒的侧壁上还设置有液位传感器，控制器接收液位传感器、重量感应器和流量计的反馈，并控制洗衣液电磁阀、进水阀门和出水阀门的开度；出水管还和污水处理装置连通，污水处理装置将处理后的污水储存至卫生间储水箱中二次利用。

本发明公开了一种DOPO的制备方法。本发明以邻苯基苯酚、三氯化磷为原料，以路易斯酸性离子液体为催化剂，在80~140oC下搅拌反应1~8小时，后与适量的水一步直接反应生成目标产物DOPO。本发明的制备方法具有操作简便、反应条件温和、收率高、催化剂可进行良好的分离回收循环利用等特点，是一种绿色环保的DOPO制备新方法。