1.一种手扶式柔性采摘与切根装箱一体化的芹菜收获机，包括蚕蛹式拔取机构(1)、可换式破土机构(2)、行走机构(3)、转向输送机构(4)、一体式支架(5)、损伤剔除机构(6)、剔除收集传送带(7)、收集筐(8)、可调式切根机构(9)，其特征在于：所述的蚕蛹式拔取机构(1)设有两个间隔设置的蚕蛹式拔取头(107)，两个蚕蛹式拔取头(107)结构及设置相同，蚕蛹式拔取头(107)呈纺锤形，蚕蛹式拔取头(107)表层设有气囊，气囊通过气泵(111)进行调压细微改变两个蚕蛹式拔取头(107)之间的夹持间隔，蚕蛹式拔取头(107)设置在可换式破土机构(2)的斜上方，蚕蛹式拔取头(107)由第一步进电机(101)驱动旋转，两个蚕蛹式拔取头(107)的转动方向相反；

所述的可换式破土机构(2)包括破土刀片(201)、刀柄(202)、棘轮装置(203)；破土刀片(201)螺栓连接于刀柄(202)上，刀柄(202)通过棘轮装置(203)连接于一体式支架(5)上；

所述的行走机构(3)位于机器最下方，与一体式支架(5)相连接，行走机构(3)进行位置移动，从而带动整机进行位置移动；

所述的转向输送机构(4)包括左输送带(401)、右输送带(402)；工作时左输送带(401)逆时针旋转，右输送带(402)顺时针旋转，实现对已出土芹菜的输送工作；左输送带(401)与右输送带(402)前端竖直尾端水平布置；

所述的一体式支架(5)包括扶手(501)、传送带支撑杆(502)、收集板(503)；其中扶手(501)、收集板(503)设置在一体式支架(5)的尾部，收集板(503)设置在扶手(501)下方，传送带支撑杆(502)连接设置损伤剔除机构(6)与剔除收集传送带(7)；

所述的损伤剔除机构(6)设有夹爪、识别摄像头(603)，夹爪、识别摄像头(603)均与控制系统电性连接，通过控制系统控制识别摄像头(603)工作，通过图像识别损伤或长势不良的芹菜，控制系统识别摄像头(603)识别到目标后，夹爪工作夹取剔除损伤或长势不良的芹菜；

所述剔除收集传送带(7)包括驱动器一(701)、履带(702)、驱动器二(703)、收集挡板(704)；驱动器一(701)和驱动器二(703)工作时带动履带(702)顺时针转动，履带(702)的进料端设置在转向输送机构(4)出料端的下方，承接并输送横向摆放的芹菜；收集挡板(704)安装于一体式支架(5)上；

所述收集筐(8)置于一体式支架(5)的收集板(503)上；

所述可调式切根机构(9)包括丝杠模组(901)、第二步进电机(902)、电机支撑板(903)、刀具(904)；丝杠模组(901)安装于一体式支架(5)内侧，第二步进电机(902)置于电机支撑板(903)上，电机支撑板(903)安装于丝杠模组(901)侧方，丝杠模组(901)的上下移动可带动第二步进电机(902)、电机支撑板(903)、刀具(904)的上下移动；第二步进电机(902)驱动刀具(904)旋转。

2.根据权利要求1所述的手扶式柔性采摘与切根装箱一体化的芹菜收获机，其特征在于：所述的蚕蛹式拔取机构(1)还包括斜齿轮二(102)、斜齿轮一(103)、转动轴(104)、转动轴支架(105)、固定支架(106)、斜齿轮四(108)、斜齿轮三(109)、气管(110)、气泵(111)、气泵支座(112)；蚕蛹式拔取头(107)通过固定支架(106)固定于转动轴(104)的轴套上，转动轴(104)的底端设有斜齿轮三(109)，蚕蛹式拔取头(107)的一端设有斜齿轮四(108)，斜齿轮三(109)和斜齿轮四(108)进行啮合，以此将动力传到蚕蛹式拔取头(107)上；第一步进电机(101)、通过相互啮合的斜齿轮一(103)、斜齿轮二(102)驱动转动轴(104)，第一步进电机(101)连接于一体式支架(5)上。

3.根据权利要求1所述的手扶式柔性采摘与切根装箱一体化的芹菜收获机，其特征在于：所述的行走机构包括八字轮(301)、万向独轮(302)；其中八字轮(301)共有两个，各连接于一体式支架(5)左右两侧，实现机器整体的位置移动；万向独轮(302)置于一体式支架(5)后方底部，实现机器的转向移动。

4.根据权利要求1所述的手扶式柔性采摘与切根装箱一体化的芹菜收获机，其特征在于：所述的夹爪包括左夹爪(604)、右夹爪(608)，所述的损伤剔除机构(6)还包括小臂(601)、大臂(602)、左连杆(605)、转动杆(606)、右连杆(607)、驱动电机(609)、连接盘(610)；其中左夹爪(604)、左连杆(605)、转动杆(606)、右连杆(607)、右夹爪(608)、驱动电机(609)都置于连接盘(610)上；驱动电机(609)顺时针旋转时带动转动杆(606)顺时针旋转，从而通过左连杆(605)带动左夹爪(604)向右移动，另一侧通过右连杆(607)带动右夹爪(608)向左移动，以实现对损伤或长势不良芹菜的夹取工作；驱动电机(609)逆时针旋转时带动转动杆(606)逆时针旋转，从而通过左连杆(605)带动左夹爪(604)向左移动，另一侧通过右连杆(607)带动右夹爪(608)向右移动，以实现夹爪的释放动作。